13771165220
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樓主  發(fā)表于: 2019-09-12 09:54
現(xiàn)有一機(jī)器人，動(dòng)作如下，給三臺(tái)機(jī)分別供料。
三臺(tái)機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺(tái)做完的工件放入第二臺(tái)。第二臺(tái)做完的放第三臺(tái)，第三臺(tái)做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺(tái)已加工完成但是未放入第三臺(tái)的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？
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    張學(xué)選
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    1樓  發(fā)表于: 2019-09-12 10:08
    看說(shuō)明書(shū) 注意程序要做循環(huán) 機(jī)器人不像plc會(huì)默認(rèn)循環(huán)執(zhí)行程序
    樓主留言：
    真誠(chéng)感謝！
    tkggtdkjpl
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    2樓  發(fā)表于: 2019-09-12 10:51
    機(jī)器人，要么編個(gè)放料子程序調(diào)用
                  要么手動(dòng)示教把工件放下來(lái)
    樓主留言：
    真誠(chéng)感謝！
    自動(dòng)化單機(jī)，生產(chǎn)線，項(xiàng)目編程調(diào)試！
    anlyl2014
    大吉大利
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    3樓  發(fā)表于: 2019-09-12 14:40
    你是1臺(tái)機(jī)器人供3臺(tái)下位機(jī)做搬運(yùn)的動(dòng)作?機(jī)器人是移動(dòng)的還是固定的?是什么品牌的機(jī)器人?
    樓主留言：
    安川。
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    4樓  發(fā)表于: 2019-09-12 14:54
    現(xiàn)在以固定式機(jī)器人供3臺(tái)機(jī)上下料程序供你參考:
    1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
    2.機(jī)器人檢測(cè)到供料裝置OK信號(hào),調(diào)用從輸送帶取料子程序;
    3.機(jī)臺(tái)1,允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)1取放料子程序;
    4.機(jī)臺(tái)2允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)2取放料子程序;
    5.機(jī)臺(tái)3允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)3取放料子程序;
    6.收料裝置OK信號(hào),調(diào)用放料到收料裝置;
    返回第2步,循環(huán).
    樓主留言：
    非常感謝你提供的思路。
    [ 此帖被anlyl2014在2019-09-13 19:14重新編輯 ]
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    5樓  發(fā)表于: 2019-09-12 14:59
    固定式機(jī)器人的話,要考慮,機(jī)器人是否能夠轉(zhuǎn)得到各工位,移動(dòng)式機(jī)器人的話,要增加移動(dòng)軸;
    你說(shuō)的有某一機(jī)臺(tái)故障,不會(huì)影響程序的,有故障的話,OK信號(hào)不會(huì)發(fā)出,機(jī)器人會(huì)等信號(hào);
    暫停的話,程序只是暫停,繼續(xù)運(yùn)行后,會(huì)接著運(yùn)行
    機(jī)器人爪子,通常會(huì)設(shè)計(jì)成兩個(gè),1個(gè)取料,1個(gè)放料,
    希望能幫到你
    樓主留言：
    如果某臺(tái)機(jī)器出現(xiàn)異常，那么可以進(jìn)行暫停恢復(fù)故障然后再繼續(xù)工作嗎？人如果進(jìn)入機(jī)器人工作范圍是不是務(wù)必?cái)嚅_(kāi)伺服電源？還是可以暫停機(jī)器人去恢復(fù)？
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    6樓  發(fā)表于: 2019-09-13 19:13
    安川機(jī)器人，我自己沒(méi)應(yīng)用過(guò)，但在之前服務(wù)過(guò)的公司見(jiàn)過(guò)別人做的項(xiàng)目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
    是的，當(dāng)機(jī)臺(tái)出故障時(shí)，與機(jī)器人交換的信號(hào)不出現(xiàn)，程序不調(diào)用下一子程序，安全方面，如人進(jìn)入機(jī)器人活動(dòng)范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機(jī)器人停止運(yùn)行，當(dāng)人離開(kāi)安全區(qū)后，復(fù)位再啟動(dòng)程序，機(jī)器人會(huì)接著運(yùn)行。
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    7樓  發(fā)表于: 2019-09-13 21:07
    通常如果不是協(xié)同式機(jī)器人 (比如UR...)
    一般工業(yè)機(jī)器人都會(huì)有HOLD解除信號(hào)需要經(jīng)過(guò)設(shè)備
    在設(shè)備異常或機(jī)器人異常時(shí)
    HOLD解除信號(hào)停止
    再加上其他安全信號(hào)連鎖
    人員進(jìn)入圍籬或工程時(shí)安全PLUG拔除或打開(kāi)安全門(mén)
    解除異常後
    只要設(shè)備再啟動(dòng)條件作的好
    機(jī)器人就會(huì)繼續(xù)後續(xù)動(dòng)作
    (前提是機(jī)器人步序仍然在同一步序....)
    機(jī)器人做了不少不過(guò)幾乎都是玩安川居多
    建議要使用機(jī)器人首先先研究機(jī)器人啟動(dòng)/HOLD解除/安全信號(hào)連結(jié)
    以上是我的經(jīng)驗(yàn)
    還請(qǐng)各位先進(jìn)指教
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    8樓  發(fā)表于: 2019-09-14 16:48
    學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
    guangyu85
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    9樓  發(fā)表于: 2019-09-15 23:03
    第一次最好委托專(zhuān)業(yè)人士來(lái)搞吧，然后自己再去掌握和消化。。。
    樓主留言：
    我也這么認(rèn)為，估計(jì)老板不會(huì)同意。
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    10樓  發(fā)表于: 2019-11-27 13:03
    我以前做過(guò)類(lèi)似的案子，情況是機(jī)器人固定在一個(gè)地方可以夠著所有工位，要想機(jī)器人停止后再啟動(dòng)接著原來(lái)的狀態(tài)運(yùn)行，必須要做記憶，我用的機(jī)器人有10個(gè)寄存器可以用來(lái)記憶，把每次不同的狀態(tài)寫(xiě)進(jìn)去，比如取的是第幾臺(tái)機(jī)的料，這個(gè)料有沒(méi)有做過(guò)�；蛘呤怯洃洸剑热绲谝徊饺×�，第二步放第一臺(tái)機(jī)的料，第三步取第一臺(tái)機(jī)的料，第三步放第二臺(tái)機(jī)的料，第四步取第二臺(tái)機(jī)的料，第五步放第三臺(tái)機(jī)的料，第六步取第三臺(tái)機(jī)的料，第七步放入流水線，每次把運(yùn)行到哪一步了記憶下來(lái)，停止后再運(yùn)行把這個(gè)狀態(tài)讀出來(lái)。這種要保證安全，每次運(yùn)行必須從安全位置啟動(dòng)。不知道你用的安川有沒(méi)有這個(gè)寄存器
    385385
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    11樓  發(fā)表于: 2019-11-27 19:47
    學(xué)習(xí) 學(xué)習(xí)