松下A4我沒用過,但我根據(jù)自己的稍許經(jīng)驗和個人理解,也來說兩句,希望能給你些借鑒
我的理解,伺服為什么會抖
編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息不符,但在偏差極限數(shù)據(jù)范圍內(nèi)時,伺服會發(fā)出自動補(bǔ)償命令,以使電機(jī)移動到合適位置直到編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息相符合
通常情況,位置環(huán)增益過高;電機(jī)軸與負(fù)載的連接機(jī)構(gòu)安裝不當(dāng)而存在額外的偏轉(zhuǎn)扭矩,機(jī)械部分存在死點卡堵;編碼器線路污染或受損使回饋信息波動;電機(jī)本體或其線路存在故障而使電機(jī)在停止?fàn)顟B(tài)時無法保持電磁場的相對平衡使轉(zhuǎn)子不自覺的偏轉(zhuǎn)一定角度;選用電機(jī)的慣量太小
電機(jī)的相對高頻換向微距離運動,必然造成尖叫
限于個人理解層次,或有偏頗,還請同行指正
回顧樓主所說“如果將增益、剛性等參數(shù)設(shè)置好后運行正常,過幾天后,故障依舊!
籠統(tǒng)地說,伺服的各項參數(shù)調(diào)整都是為了實現(xiàn)電氣驅(qū)動與機(jī)械裝置的相互匹配
我覺得似乎你那的機(jī)械特性似乎在階段性的變化,建議從機(jī)械方面多查下
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