xxyyss
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樓主  發(fā)表于: 2010-09-16 09:04
控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過活塞調整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實現(xiàn)？
chenpingyg
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1樓  發(fā)表于: 2010-09-16 10:57
我不知道什么是單閉環(huán)什么是雙閉環(huán)，但我想應該用設定的信號和深度信號做比較，再控制步進電機正動做或是反動作吧！
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值
自己的事情自己做.
zxj-2009
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2樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:09
同意一樓的說法，是西門子的還是三菱的？
chenpingyg
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3樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:18
實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近，再用比較指令設定一個死區(qū)，實際值再死區(qū)范圍內(nèi)就不做任何動作，實際值超出死區(qū)后開始正動作或反動作，設定好采樣時間和采樣周期，這樣可以避免頻繁波動。
自己的事情自己做.
chenpingyg
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4樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:21
對深度控制的要求越高，采樣時間就越短，一般1S采集一次實際值就差不多了。
自己的事情自己做.
xxyyss
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5樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:38
我用的是單片機，控制步進電機

多謝chenpingyg的指點，對于“實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近”這句我不太理解，在反饋后，應該是用設定值減去實際值吧，因為這里面肯定有振蕩，當實際值小于設定值的時候，您說的我能理解，比值為1的時候就正好滿足要求了，但是由于慣性，會向下沖，這樣實際值比設定值大，比值會大于1，越大就越不接近了。
huixiaxuema
工控我成長的家園
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6樓  發(fā)表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題，我是用的變速箱與電機變比很大，來克服這種慣性震蕩的，但缺點是精度很高就不行了哦
謝謝工控網(wǎng),工控伴我長!