控制目標(biāo)：控制一個機(jī)器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進(jìn)電機(jī)--->推動活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過活塞調(diào)整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實現(xiàn)？

我用的是單片機(jī)，控制步進(jìn)電機(jī)

多謝chenpingyg的指點(diǎn)，對于“實際值除以設(shè)定值就能得到一個比例值，比例值越大，設(shè)定值與實際值就越接近”這句我不太理解，在反饋后，應(yīng)該是用設(shè)定值減去實際值吧，因為這里面肯定有振蕩，當(dāng)實際值小于設(shè)定值的時候，您說的我能理解，比值為1的時候就正好滿足要求了，但是由于慣性，會向下沖，這樣實際值比設(shè)定值大，比值會大于1，越大就越不接近了。