xxyyss
級別: *
精華主題: * 篇
發(fā)帖數(shù)量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2010-09-16 09:04
控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過活塞調(diào)整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實現(xiàn)？
huixiaxuema
工控我成長的家園
級別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 289 個
工控威望: 1214 點
下載積分: 1103 分
在線時間: 96(小時)
注冊時間: 2010-01-14
最后登錄: 2017-04-10
查看huixiaxuema的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題，我是用的變速箱與電機變比很大，來克服這種慣性震蕩的，但缺點是精度很高就不行了哦
謝謝工控網(wǎng),工控伴我長!