液壓缸多缸同步一直以來都是控制界的難題目。由于應(yīng)用場合不少。大型多缸同步也是研究的少。前10年接觸6缸1萬T液壓同步。當(dāng)時控制的不太理想。能實現(xiàn) 同步上升 下降。同步進(jìn)行壓力給定時，還是不能同步加壓 或是加壓效果不好。電控總是控的不理想。也查了多個資料。一直不是太理想。這次又接觸了4缸6000T液壓機，經(jīng)過幾天的現(xiàn)場與實際情況 結(jié)合應(yīng)用。有如下總結(jié)。首先 要做的是手動模式下，將各閥門調(diào)到相對理想的開度信號上，再根據(jù)這個進(jìn)行統(tǒng)一數(shù)據(jù)給定。用PID進(jìn)行小范圍調(diào)整。直接讓PID參與全程的模式，會引起缸的抖動。同步下壓也根據(jù)這個值 再次引入不同的PID模式 進(jìn)行上下限的調(diào)整。將多缸同步的加壓信號用脈沖密度進(jìn)行檢測。檢測脈沖小于一定數(shù)據(jù)后，自動遞增調(diào)節(jié)壓力值。以實現(xiàn)平滑的進(jìn)行位置控制。