這里編碼器直接伺服全閉環(huán)應(yīng)該沒(méi)啥用,真出現(xiàn)肉眼可見(jiàn)的打滑那么伺服肯定會(huì)因?yàn)槌^(guò)誤差范圍而報(bào)警停機(jī),因?yàn)樗欧蟮母S精度就是最終的執(zhí)行精度,在打滑的工況下這個(gè)誤差范圍的數(shù)值是取不到的,太小了伺服過(guò)沖震蕩,太大了整體沒(méi)精度,而且打滑是常見(jiàn)的不穩(wěn)定擾動(dòng),是穩(wěn)定不下來(lái)的,也沒(méi)法做靜態(tài)補(bǔ)償.
所以最簡(jiǎn)單的辦法就是上去先莽掉大部分行程,然后根據(jù)編碼器的反饋補(bǔ)償一小段行程,做0尾速處理.
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