大家誰有自動送料機皮帶程序啊，就是通過幾條變頻皮帶機，最后一條是伺服皮帶機，把物料從無序的狀態(tài)排成等間隔狀態(tài)，準(zhǔn)確送給枕式包裝機送料皮帶的撥叉里面。
有個程序需實現(xiàn)思路就行謝謝了

本人理解為伺服皮帶線步進運行，越往后面的皮帶線輸送速度要比前面的慢，拉開距離，再考慮第1條線步進運行時，第2條線根據(jù)工件實時位置調(diào)節(jié)輸送速度，以確保工件過度時平穩(wěn)、速度一致

謝謝樓上，在討論一下我現(xiàn)在看到的現(xiàn)場是改造現(xiàn)枕式包裝機不動還是原來的操作，只是在枕式包裝機皮帶和原來人工那料的皮帶中間加 了一條伺服皮帶來代替人工從皮帶上那料放到枕式包裝機的皮帶撥叉里的動作過程。現(xiàn)場只是在撥叉皮帶的驅(qū)動軸安裝了一個600線普通編碼器。A信號和Z信號接到PLC處理。還有在新加的伺服皮帶靠近出口10多厘米處有一對光電檢測有無物料。另外把原來的送料皮帶改為變頻調(diào)速也有新加伺服皮帶的PLC控制速度。來料有時的間距不太規(guī)則又大有小需要伺服皮帶準(zhǔn)確的把物料送到后端的枕式包裝機皮帶的撥叉里（皮帶上均勻分布了若干個撥叉，物料要到前一個撥叉和后一個撥叉中間），在這期間如果來料距離大或小伺服皮帶還會根據(jù)撥叉皮帶的速度和位置來做調(diào)整，保證一個撥叉里不會有倆個物料和沒有物料，如果實在調(diào)整不過來會報警。

我的理解：是否可以在皮帶線入口處加一個光電檢測物料，當(dāng)入口有物料走定長，走完后等入口有料后再走定長。就可以保證所有物料的距離一樣。

我再網(wǎng)上搜到的資料，沒有明白實現(xiàn)方法， 我見到的就是只在設(shè)備上加了一個SV1伺服部分，其它還是原來的
歡迎大家討論算法

三樓那樣思路也值得考慮一下，單總感覺不太理想

頂起來看有高手出出主意不，我也遇到過這種問題，同請教高手指點

后端調(diào)整皮帶由伺服控制，前端送料皮帶用變頻器控制，其滾筒上裝編碼器（用于測皮帶位移值和速度），皮帶入口上裝光電開關(guān)，作用有二：一是感應(yīng)到物料時記錄當(dāng)前位移值A(chǔ),將A加上一個固定長度L(L必須大于或等于送料皮帶長度，因為調(diào)整是在調(diào)整皮帶上執(zhí)行的)，也就是說感應(yīng)到物料時將調(diào)整位置C=A+L存入隊列1中。二是感應(yīng)到物料時將當(dāng)前位移值減去上一個產(chǎn)品的位移值，就是與前一個產(chǎn)品的間隔值D，將設(shè)定的間隔值E減去當(dāng)前間隔值D就等于補償值F(可以為正，也可為負)，F(xiàn)=0，后端調(diào)整皮帶與前端送料皮帶同步運行；F>0，說明間隔小了，后端調(diào)整皮帶以速度大于前端送料皮帶速度運行；F<0，說明間隔大了，后端調(diào)整皮帶以速度小于前端送料皮帶速度運行；也就是說感應(yīng)到物料時將補償值F=E-D存入隊列2中。運行中不斷地讀取編碼器當(dāng)前值G，當(dāng)
G>=C（這里的G，C必須對應(yīng)同一個產(chǎn)品）時執(zhí)行補償動作。對于PLC,必須要有電子凸輪功能才能完成前述操作

具體來說，編碼器作為主軸，設(shè)一虛擬軸作為輔助軸（執(zhí)行補償功能）。當(dāng)F=0，輔助軸位移=0，伺服輸出軸與主軸同步;F<>0，伺服輸出軸的運動由主軸位移疊加上輔助軸的補償位移F

實際操作中，只要設(shè)定好相關(guān)的參數(shù)，凸輪曲線是一條45°的直線，只要算出F,伺服的補償動作會自動給出，補償運動的速度等都不需要我們操心。以上操作是針對三菱PLC來說的，至于其他的PLC，我想，只要有電子凸輪功能，都可以達到同樣的效果。

現(xiàn)場是用的臺達DVP20EX2,應(yīng)該沒有電子凸輪功能，現(xiàn)在我有想到一另個問題就是包裝機的皮帶撥叉位置是怎么采集計算。速度好理解用個定時中斷做速度采集計算。但是它的皮帶上有大約20多個撥叉均勻分布，就加一個編碼器用它的A和Z脈沖信號進入PLC的X0和 X7輸入是怎么做到周期性的檢測撥叉位置。斷電后單獨轉(zhuǎn)動包裝機皮帶改變撥叉位置再重新上電也不影響運行。在撥叉快到伺服皮帶出口是有個光電檢測撥叉好理解，但是沒有光電就一個編碼器是怎么實現(xiàn)?我看屏了可以設(shè)置撥叉數(shù)量和間隔，撥叉位置設(shè)置可以前移和后移脈沖數(shù)，請高手指教!

我認為應(yīng)該是馬達轉(zhuǎn)一圈，撥叉向前走一個位置，也就是說馬達轉(zhuǎn)一圈對應(yīng)一個撥叉。這樣就好確定原點了，當(dāng)感應(yīng)到Z脈沖信號
X7后伺服再向前走設(shè)定的脈沖數(shù)再停下來，這個就是撥叉的原點，以原點為參考點，伺服當(dāng)前值相對于原點的距離就是撥叉位置