各位：大家好！
我有一個(gè)皮帶用伺服驅(qū)動(dòng)的，用速度模式一直向同一方向運(yùn)動(dòng)，等待后面來(lái)的木料。木料是一根一根接一根過(guò)來(lái)的，之間間距隨意的。
我在皮帶上有個(gè)定位目的位置，當(dāng)?shù)谝桓�木頭端頭遇到前面100mm處一個(gè)X0中斷光電信號(hào)，執(zhí)行中斷定位，這一步?jīng)]問題；但如果第
一根還沒有定位完成，第二根木頭端頭又感應(yīng)到X0中斷光電，這時(shí)問題來(lái)了，第一根依舊正常定位完成，但第二根中斷指令無(wú)法執(zhí)行，
也就是說(shuō)中斷定位不可以同時(shí)執(zhí)行兩個(gè)。求探討。

一根木頭碰到開關(guān)
　　記錄目標(biāo)位置(伺服的絕對(duì)位置)至最后一筆，總記錄數(shù)目加１

記錄不為空? (總記錄數(shù)目不為零)
　　是：移動(dòng)到第一筆目標(biāo)位置
　　是否移到動(dòng)目標(biāo)位置?
　　　　是：將 n+1 筆移動(dòng)到 n 筆 (往前移一格)，總記錄數(shù)目減１，定位完畢。
　　　　否：伺服繼續(xù)移動(dòng)


這樣有木頭碰到時(shí)就會(huì)新增一筆伺服要定位的絕對(duì)位置在記錄最后一筆。
每一筆完成后，看下一筆記錄來(lái)計(jì)算要移動(dòng)的長(zhǎng)度。

這種做法較為簡(jiǎn)單，但要注意整數(shù)溢位問題。不然就要找特定機(jī)會(huì)將位置規(guī)零。
若使用相對(duì)位置，計(jì)算雖然復(fù)雜一點(diǎn)，但可以避免溢位問題。

前一根木頭過(guò)去X0信號(hào)沒來(lái)，繼續(xù)執(zhí)行中斷定位；
前一根木頭未過(guò)完就有X0信號(hào)來(lái)時(shí)記憶當(dāng)前位置，后續(xù)執(zhí)行普通的絕對(duì)定位。