janken
瘋狂工控人
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樓主  發(fā)表于: 2015-09-06 20:10
這是本人剛剛完成的 ！三軸機械手，排列動作！


動作順序：1)初始化 --->2)機械手系統(tǒng)自檢------>3)手動操作程序--------3.1)手動（各種移動操作+參數(shù)修正）------->3.2(轉入自動動作）
1）Y軸讀取當前流道位置，讀取當前流道產品信息--------2)Y軸移動道目標流道--------3）Z軸高速下行+低速下行（雙速）--------4）真空吸盤吸產品-----5）檢測吸盤真空-----6）Z軸回升到高位--------7）Y軸計算要移動道目標的位置+X軸要移動的距離-------8>X+Y軸 同步移動（差補運算）到目標位置------9）Z軸雙速下行--------10）吸盤真空釋放--------11）Z軸回升------12）Y軸計算移動下一流道的位置+X計算移動到目標位置的距離 ------->13)計算產品是否拍完------14)回到目標流道的位置------>循環(huán)繼續(xù)。。。。。。。。。。。。。。



謝謝各位的熱情支持，先把電氣圖（PDF)+動作流程奉上，希望能幫得到大家��！
[ 此帖被janken在2016-04-07 13:09重新編輯 ]
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    xxuuxxuu
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    1樓  發(fā)表于: 2015-09-06 21:04
    謝樓主奉獻學習學習
    xcaq123
    工業(yè)自動化
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    2樓  發(fā)表于: 2015-09-07 08:46
    這程序真是太帥了
    awfiqq
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    3樓  發(fā)表于: 2015-09-07 09:21
    學習了.謝謝
    kyy80
    態(tài)度決定一切``````
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    4樓  發(fā)表于: 2015-09-07 10:45
    不錯....
    hcec
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    5樓  發(fā)表于: 2015-09-07 11:20
    有流程圖  可以共享一下
    oceano
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    6樓  發(fā)表于: 2015-09-07 22:26
    樓主高手,程序寫的
    忍緣善
    獨自漂泊
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    7樓  發(fā)表于: 2015-09-07 22:59
    謝樓主奉獻
    獨自漂泊
    zhtokokk
    級別: 家園�？�
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    8樓  發(fā)表于: 2015-09-08 08:21
    謝樓主奉獻，祝福！
    chenxue163
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    9樓  發(fā)表于: 2015-09-08 08:23
    謝謝分享
    dong61766076
    堅持到底就是勝利！
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    10樓  發(fā)表于: 2015-09-08 19:39
    多謝分享，要是有流程圖和電氣原理圖就更好了！
    asmoshd
    級別: 家園�？�
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    11樓  發(fā)表于: 2015-09-08 21:23
    太好的程序，希望大家學習！感謝樓主！