huamantang
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樓主  發(fā)表于: 2015-05-25 08:33
本人有臺設(shè)備上有一臺搬運機構(gòu),垂直輸出軸安裝,馬達為400WA5伺服+5倍減速機,理論計算所需扭矩在額定扭矩范圍之內(nèi)。剛開始調(diào)試時,選擇的是實時增益調(diào)整功能,馬達振動,聲音很大。過了大概有15分鐘,馬達正常運行,期間我就是在試加減速和剛性,其它參數(shù)未動。然后因為機構(gòu)有點問題,拆裝了一次,再次上電馬達又開始振動。我估計是因為實時增益調(diào)整沒有跟上外部的變化,所以我把實時增益調(diào)整設(shè)為無效,手動調(diào)整參數(shù)(慣量比,剛性,位置環(huán)增益),可以正常運行。在客戶那邊有一個月時間沒有問題。但昨天客戶反饋同樣的情況再次出現(xiàn),實時增益調(diào)整設(shè)為無效,參數(shù)應(yīng)該是沒有變化的。為何會出現(xiàn)這種情況?有什么應(yīng)對措施?
zfttiang
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1樓  發(fā)表于: 2015-05-25 18:37
嘗試下實時剛性重新調(diào)整
hgg1989
在路上。。。QQ:1186037532
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2樓  發(fā)表于: 2015-05-25 19:50
剛性調(diào)小一點
在路上。。。QQ:1186037532
huamantang
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3樓  發(fā)表于: 2015-05-26 17:06
剛性已經(jīng)調(diào)整至4,和松下技術(shù)支持那邊溝通后,他建議將2.00參數(shù)變?yōu)?.具體原因他也沒有說清楚
仁智信
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4樓  發(fā)表于: 2015-06-03 21:42
調(diào)整位置環(huán)和速度環(huán)增益