有什么作用？如何編程？

Z相是零位信號(hào),編碼器旋轉(zhuǎn)一周輸出一個(gè)脈沖，一般在機(jī)械回零時(shí)應(yīng)用。如何編程要看你的回零方式。

回原點(diǎn)的原理基本上常見的有以下幾種。
一、伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)，馬上減速停止，以此點(diǎn)為原點(diǎn)。這種回原點(diǎn)方法無論是選擇機(jī)械式的接近開關(guān)，還是光感應(yīng)開關(guān)，回原的精度都不高，受溫度、噪音、粉塵、電源波動(dòng)等等的影響，信號(hào)的反應(yīng)時(shí)間會(huì)每次有差別，再加上從回原點(diǎn)的高速突然減速停止過程，可以百分百地說，就算排除機(jī)械原因，每次回的原點(diǎn)差別在絲級(jí)以上。
二、回原點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器的Z相信號(hào)，當(dāng)有Z相信號(hào)時(shí)，馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。
三、應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上比較精準(zhǔn)的方式：電機(jī)先以第一段高速去找原點(diǎn)開關(guān)，有原點(diǎn)開關(guān)信號(hào)時(shí)，電機(jī)馬上以第二段速度尋找電機(jī)的Z相信號(hào)，第一個(gè)Z相信號(hào)一定是在原點(diǎn)檔塊上（所以你可以注意到，其實(shí)高檔的數(shù)控機(jī)床及中心機(jī)的原點(diǎn)檔塊都是機(jī)械式而不會(huì)是感應(yīng)式的，且其長(zhǎng)度一定大于電機(jī)一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長(zhǎng)度）。找到第一個(gè)Z相信號(hào)后，此時(shí)有兩種方試，一種是檔塊前回原點(diǎn)，一種是檔塊后回原點(diǎn)（檔塊前回原點(diǎn)較安全，歐系多用，檔塊后回原點(diǎn)工作行程會(huì)較長(zhǎng)，日系多用）。以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個(gè)Z相信號(hào)后，電機(jī)會(huì)繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)尋找脫離檔塊后的第一個(gè)Z相信號(hào)。一般這就算真正原點(diǎn)，但因?yàn)橛袝r(shí)會(huì)出現(xiàn)此點(diǎn)正好在原點(diǎn)檔塊動(dòng)作的中間狀態(tài)，易發(fā)生誤動(dòng)作，且再加上其它工藝需求，可再設(shè)定一偏移量；此時(shí)，這點(diǎn)才是真正的機(jī)械原點(diǎn)。此種回原方法是最精準(zhǔn)的，且重復(fù)回原精度高。

          謝謝斑主這么熱心腸！大好人一個(gè)人？

好心人啊，學(xué)習(xí)了

多謝，但是還是不太明白

    謝謝斑主這么熱心腸！

多謝多謝，好好學(xué)習(xí)

謝謝了，學(xué)習(xí)拉！

嚴(yán)格的說 Z相是同步信號(hào),編碼器旋轉(zhuǎn)一周輸出一或N個(gè)脈沖，
在數(shù)控機(jī)床中，回零操作也叫做“原點(diǎn)復(fù)歸” 或“ZRN”  使用原點(diǎn)開關(guān)實(shí)線原點(diǎn)復(fù)歸過程為：
以設(shè)定的原點(diǎn)復(fù)歸速度快速趨進(jìn)原點(diǎn)開關(guān)，原點(diǎn)開關(guān)上升沿，轉(zhuǎn)為以接近速度繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)下降沿后 出現(xiàn)第一個(gè)z脈沖時(shí)從事 電機(jī)立即停止完成定位。

Z相是零位信號(hào),編碼器旋轉(zhuǎn)一周輸出一個(gè)脈沖，一般在機(jī)械回零時(shí)應(yīng)用。如何編程要看你的回零方式。

YAMAHA ROBOT 機(jī)械手 多使用 檔塊前回原點(diǎn),     到達(dá)檔塊后,反方向?qū)ふ译x開擋塊的第一個(gè)Z相零點(diǎn)信號(hào).  找到后馬達(dá)停止運(yùn)動(dòng),原點(diǎn)復(fù)歸完成