典型的滑差應(yīng)用場(chǎng)景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對(duì)應(yīng),用開環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運(yùn)動(dòng)終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進(jìn)了誤差計(jì)數(shù)器,最后累計(jì)下來甚至?xí)欧䦂?bào)警
最簡單的方法是采集物理位移進(jìn)行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運(yùn)動(dòng)后都以實(shí)際的位移重新計(jì)算目標(biāo)位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會(huì)誤差計(jì)數(shù)器,有的伺服是可以設(shè)置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應(yīng)了,可以直接接到扭矩到達(dá)上
還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對(duì)標(biāo)時(shí)立刻介入,但是這個(gè)在你這種場(chǎng)景下意義不大