544868416
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樓主  發(fā)表于: 2022-10-09 11:42
剛好正式會員了 所以前來正式區(qū)請教一下前輩們
小弟現(xiàn)在弄一套展開的設備 利用伺服電機的停止保持轉矩的供能實現(xiàn)展平
但現(xiàn)在出現(xiàn)一個問題
展平的指令用的是相對定位 然后兩邊展開(展開時 脈沖出現(xiàn)負數(shù) 停止時我用端口給CR口清楚滯留脈沖)
展開時用轉矩限制的口來觸發(fā)伺服停止,但脈沖已經超過了很多 再次啟動的時候就沒辦法回到對應位置
展開后需要回到對應位置的時候就沒辦法回到對應位置出現(xiàn)了偏移嚴重(用的是絕對定位-上電有回原點的)
伺服是三菱的JE PLC FX3U
能請教一下各位前輩給點思路我捋一下伺服的使用
gxtmdb82164
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1樓  發(fā)表于: 2022-10-09 16:09
典型的滑差應用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應,用開環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運動終止條件已經到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進了誤差計數(shù)器,最后累計下來甚至會伺服報警

最簡單的方法是采集物理位移進行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動后都以實際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會誤差計數(shù)器,有的伺服是可以設置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應了,可以直接接到扭矩到達上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對標時立刻介入,但是這個在你這種場景下意義不大
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    gxtmdb82164
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    2樓  發(fā)表于: 2022-10-09 17:03
    引用
    引用第6樓544868416于2022-10-09 16:15發(fā)表的  :

    感謝前輩的指點 你的觀點時對的
    在終止條件達到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報警的后面我把轉矩弄低了就好了

    若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關鍵詞或者專業(yè)用詞我去學習一下
    .......



    你這里最好是方式是用伺服內置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
    展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了

    然后回零的時候用伺服內置的回零功能,不用PLC發(fā)脈沖控制伺服回零(零點開關接伺服驅動上),這個不是每個伺服都有,但是這個場合下會更好用,因為不用考慮滑差什么的,直接給伺服一個回零信號,剩下的不用管了,回去了會給信號給PLC,最后變成IO控制的設備了~

    總之,先看手冊吧~
    ---------------------
    帶電池的伺服就更簡單了,是多圈絕對值編碼器,連零點開關都省了(但是還是要裝的,初始化和掉電以后還是需要基準才能重新校準,日常可以不用)
    gxtmdb82164
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    3樓  發(fā)表于: 2022-10-11 09:05
    引用
    引用第8樓544868416于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

    極度感謝前輩的指導 謝過
    就是說展開結束后 我需要多位置回正
    不知道這個時候Y0脈沖口會保留數(shù)據不
    因為后面需要回多個位置的并非固定位置
    .......

    你還是沒看懂為何開環(huán)系統(tǒng)搞不定這個場景.

    不清楚你用的什么伺服驅動器,你這個應用最好是上高功能的伺服驅動器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內部的狀態(tài)比如說在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時的伺服位置,后面再做定位的時候用這個數(shù)值作為定位基準,走相對位移,這個是肯定準的.

    我個人如果做這個項目,會選擇將所有的運動控制全部丟給伺服,伺服自己去控制自己的行為,伺服內部處理的速度比伺服+PLC的速度會快上幾個數(shù)量級,最終的效果就是會非常靈敏和準確.

    比如說臺達的A2或者A3伺服驅動器,是有內部位置和運動控制功能的,直接通信控制就行了.

    如果還在糾結PLC上如何做,剩下的只有用中斷處理之類的方式提高響應速度(伺服那邊有一樣的功能叫探針),在伺服發(fā)出扭矩到達的同時鎖存位置,再根據這個數(shù)值決定后面的運動位置,但是吧,這個前提是產品/設備的一致性比較好,每次滑差的數(shù)值是大差不差的,否則從伺服不再驅動材料做1:1物理位移(滑差開始)到產品的彈性變形到達極限拉扯伺服停止(滑差結束)中間這個過程是不受監(jiān)控的,無法控制的(可以通過調節(jié)伺服的扭矩限制閾值可以調節(jié)一下大小),開環(huán)運動怎么感知這塊的位移?至少需要一次通信或者別的方式得到這個差值,補償?shù)舨判?
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