流辰沙
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樓主  發(fā)表于: 2020-12-12 17:01
機(jī)器人正常的動作指令,都是基于坐標(biāo)去走位,記錄,從一個點(diǎn)到另一個點(diǎn)通過多軸聯(lián)動,走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個項目,需要六軸機(jī)械手在一個圓筒型空間工作。比較簡單的方式就是選取幾個安全點(diǎn),然后通過邏輯去跳轉(zhuǎn)相互走位,但一旦點(diǎn)位過多,加上機(jī)器人抓著產(chǎn)品,就會出現(xiàn)姿態(tài)上的干涉。
所以想請教下,機(jī)器人有沒有單軸移動指令,可以讓機(jī)器人在跑自動的時候,只動單軸,類比于示教時的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個相對安全的姿勢,單動軸1,讓機(jī)器人走出一個圓弧,然后在圓弧上自由選取安全點(diǎn)。每個子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點(diǎn),最后回到子程序安全點(diǎn)。
流辰沙
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1樓  發(fā)表于: 2020-12-12 17:48
指令特別多,例如三菱的Mov,那智的Joint,見識淺薄了
唯一色彩
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2樓  發(fā)表于: 2020-12-12 19:25
使用關(guān)節(jié)運(yùn)動就行啊,比如ABB的MoveJ,庫卡的PTP等。

這個指令行走的軌跡不可控,但是你示教的時候如果起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的姿態(tài)只動了一個軸,那么程序運(yùn)行中也只動一個軸的
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    陳惠鑫
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    3樓  發(fā)表于: 2020-12-14 13:20
    發(fā)那科的并行程序,本體與行走軸為內(nèi)部軸模式,外部刀庫及其他電機(jī)為配置外部軸模式,程序并行控制,做好空間干涉安全防護(hù)就好了