機器人正常的動作指令，都是基于坐標去走位，記錄，從一個點到另一個點通過多軸聯(lián)動，走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個項目，需要六軸機械手在一個圓筒型空間工作。比較簡單的方式就是選取幾個安全點，然后通過邏輯去跳轉(zhuǎn)相互走位，但一旦點位過多，加上機器人抓著產(chǎn)品，就會出現(xiàn)姿態(tài)上的干涉。
所以想請教下，機器人有沒有單軸移動指令，可以讓機器人在跑自動的時候，只動單軸，類比于示教時的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個相對安全的姿勢，單動軸1，讓機器人走出一個圓弧，然后在圓弧上自由選取安全點。每個子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點，最后回到子程序安全點。

發(fā)那科的并行程序，本體與行走軸為內(nèi)部軸模式，外部刀庫及其他電機為配置外部軸模式，程序并行控制，做好空間干涉安全防護就好了