沒有而且沒必要,各個(gè)牌子的機(jī)器人的底層代碼都不一樣,雖然坐標(biāo)數(shù)據(jù)最終顯示在示教器上是XYZ軸的坐標(biāo),但解碼上肯定不一樣的,而且臂長不一樣坐標(biāo)也不一樣。PLC對于位置的理解只是一維的數(shù)字,你用過機(jī)械手的話應(yīng)該知道機(jī)械手有奇異點(diǎn)這個(gè)概念的,你怎么讓PLC理解這個(gè)奇異點(diǎn),就算能用梯形圖編譯出來,估計(jì)行數(shù)也差不多被占滿了
PLC與機(jī)械手的配合使用,應(yīng)該盡量是PLC輸出狀態(tài)IO給機(jī)械手,機(jī)械手控制器的根據(jù)PLC的發(fā)送過來的信號執(zhí)行相應(yīng)的程序段,主邏輯程序在機(jī)械手上
同理PLC配合其他運(yùn)動控制也是,PLC只做IO傳遞