愛家愛china
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36樓  發(fā)表于: 2013-12-29 15:16
用接近傳感器加變頻器的PID就可以
朋友多了路好走!!!
wsir123
日子在忙碌中才會顯得充實,我喜歡這樣的生活。
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37樓  發(fā)表于: 2013-12-29 20:11
引用
引用第24樓老家伙學(xué)電工于2013-12-24 12:14發(fā)表的  :
只有仰望了!象我這樣在企業(yè)里做維護(hù)的,永遠(yuǎn)也達(dá)不到這樣的境界了。
順便請教下:磁粉放料,我用PI控制,現(xiàn)在有個問題是,剛開機(jī)的時候因為不知道卷徑,所以開機(jī)的張力用PI算法,要達(dá)到真正要控制的張力值時,要好久才能算過來。
表達(dá)很凌亂,你應(yīng)該明白我的意思。要怎么樣才能在開機(jī)的時候快速準(zhǔn)確的達(dá)到我要控制的張力值并進(jìn)入自動控制狀態(tài)?

剛運行時,初始卷徑建議手動復(fù)位,這樣不論中間開停機(jī),只要沒換新卷,啟動時卷徑都是一個正確值,相對于來說p可以不用給的很大,有利于穩(wěn)定性。仔細(xì)看看手冊參數(shù),對編程處理有幫助。
保持每天一點小進(jìn)步足矣。。。
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38樓  發(fā)表于: 2013-12-30 22:25
引用
引用第35樓hnyyl12于2013-12-29 15:10發(fā)表的  :

加減速時,pid輸出要有限制值,恒速恢復(fù)正常,或者采用雙PID值,恒速pid值和加減速PID值(加減速時間不一樣時,按時間短的調(diào)整),加減速時間短,材料要夠結(jié)實,否則就要主動加慣量補(bǔ)償,要不材料會拉變形以至拉斷?茨愕拿枋觯韽竭f減都可以,你的材料沒問題,按上面的兩種應(yīng)該都行。

這些天我一直在想這些問題。
最后覺得,我最主要的問題是不知道:磁粉的空載阻力,因為用卷膜在機(jī)上試了一下,不給磁粉電壓,500mm 直徑的時候反饋的張力2公斤左右,100mm直徑的時候反饋的張力為4公斤多。我不知道如何根據(jù)卷徑來計算實時的衰減給磁粉的控制值。因為給定張力通常只有10公斤左右,最大卷到最小卷的控制值衰減完全靠PID自己減的。這就產(chǎn)生一個問題,開機(jī)的時候是穩(wěn)定的,一旦停機(jī)以后,再重新開機(jī),靠PI自己運算,時間太長,而且張力從大慢慢變小的過程中,產(chǎn)品浪費嚴(yán)重。
有沒有關(guān)于機(jī)械阻力的公式?因為用M=F*L在這里好象算出來不準(zhǔn)確。
最后,感謝你的幫助,要打這么多字,想這么多問題畢竟要花好多的時間。
祝來年事業(yè)興旺發(fā)達(dá)!
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39樓  發(fā)表于: 2013-12-30 22:35
[quote]引用第37樓wsir123于2013-12-29 20:11發(fā)表的  :

剛運行時,初始卷徑建議手動復(fù)位,這樣不論中間開停機(jī),只要沒換新卷,啟動時卷徑都是一個正確值,相對于來說p可以不用給的很大,有利于穩(wěn)定性。仔細(xì)看看手冊參數(shù),對編程處理有幫助。
感謝版主的再次關(guān)注,我現(xiàn)在在找直徑和輸出的關(guān)系,有這方面的公式嗎?
我的卷徑,只是在手動控制時起一個逐層遞減的作用,在自動控制中不知道怎么利用直徑。
PI運用,現(xiàn)在在機(jī)器停機(jī)的時間里,會在夜間自己試著調(diào)試,總覺得PID的控制的原理是:U輸出=U理論輸出+U(PI)。如果知道U理論輸出怎么計算,而且這個值接近控制值的話,PID的控制就會相當(dāng)穩(wěn)定。
我的問題是不知道U理論輸出 該怎么計算。
老家伙學(xué)電工
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40樓  發(fā)表于: 2013-12-30 22:38
現(xiàn)在有一個想法就是,第一次開機(jī)的時候,慢速找到輸出值,停機(jī)以前保存,第二次開機(jī)時將保存值送入當(dāng)前輸出,剛才試了一直,挺穩(wěn)定的,可惜因為編程用的USB轉(zhuǎn)串口線死機(jī),沒有再試。等明天換個好轉(zhuǎn)換器再試。不試不出來不罷休。
liangtison
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41樓  發(fā)表于: 2013-12-30 23:06
可以考慮一下用伺服控制線速度下的力矩控制模式。
kyy80
態(tài)度決定一切``````
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42樓  發(fā)表于: 2013-12-31 08:22
想問下你的系統(tǒng)可以裝浮動輥么,,,,可以的話......問題就解決了,,,在上面裝個電位器,,,利用這個電位器做個速度P補(bǔ)償 和正常車速疊加...再利用電位器的中位做個PI運算,,計算出動態(tài)卷徑(只是個模糊系數(shù)),,這個PI只是均速時投入,,,,加減速時不投入的....非常穩(wěn)定的.....這個方案用了十多年了.....
sgliguobin
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43樓  發(fā)表于: 2013-12-31 09:48
使用張力控制器或者使用艾默生的張力控制應(yīng)該能滿足。因為很多張力控制的設(shè)備都是這樣做的。單純用PLC很難完成的。必須要變頻器輔助。
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wsir123
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44樓  發(fā)表于: 2013-12-31 10:52
引用
停機(jī)以前保存,第二次開機(jī)時將保存值送入當(dāng)前輸出

應(yīng)該是這樣的,就是說初始收卷給一個手動的卷徑值(這個值是每次換收卷輥時需復(fù)位的),進(jìn)入正常收卷后是自動計算卷徑,當(dāng)遇到擾動時(諸如停機(jī)、開機(jī)),這個值保存再調(diào)用即可。假若卷徑每次遇到擾動都沒一個正確值的話,那就會出現(xiàn)P給的大了,小卷響應(yīng)可以大卷會震蕩,p給的小了,小卷響應(yīng)跟蹤不上。前饋處理也非常重要。張力反饋區(qū)域要分區(qū)間處理。我沒用plc做過,這種變頻器用過,理解變頻器相關(guān)參數(shù)后,控制效果還是不錯的,和同樣設(shè)備用倫茨轉(zhuǎn)矩控制出的效果差不了多少。
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gk1234
有反饋,才控制
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45樓  發(fā)表于: 2014-01-03 16:52
引用
引用第38樓老家伙學(xué)電工于2013-12-30 22:25發(fā)表的  :

這些天我一直在想這些問題。
最后覺得,我最主要的問題是不知道:磁粉的空載阻力,因為用卷膜在機(jī)上試了一下,不給磁粉電壓,500mm 直徑的時候反饋的張力2公斤左右,100mm直徑的時候反饋的張力為4公斤多。我不知道如何根據(jù)卷徑來計算實時的衰減給磁粉的控制值。因為給定張力通常只有10公斤左右,最大卷到最小卷的控制值衰減完全靠PID自己減的。這就產(chǎn)生一個問題,開機(jī)的時候是穩(wěn)定的,一旦停機(jī)以后,再重新開機(jī),靠PI自己運算,時間太長,而且張力從大慢慢變小的過程中,產(chǎn)品浪費嚴(yán)重。
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最后,感謝你的幫助,要打這么多字,想這么多問題畢竟要花好多的時間。
.......

去下本自動張力控制器的手冊好好看看,最好再看看自動張力控制器實際的控制,模仿就可以了,沒那么復(fù)雜。
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46樓  發(fā)表于: 2014-01-03 23:40
引用
引用第42樓kyy80于2013-12-31 08:22發(fā)表的  :
想問下你的系統(tǒng)可以裝浮動輥么,,,,可以的話......問題就解決了,,,在上面裝個電位器,,,利用這個電位器做個速度P補(bǔ)償 和正常車速疊加...再利用電位器的中位做個PI運算,,計算出動態(tài)卷徑(只是個模糊系數(shù)),,這個PI只是均速時投入,,,,加減速時不投入的....非常穩(wěn)定的.....這個方案用了十多年了.....

浮動輥和張力傳感器都是對張力的反饋啊。只是浮動輥如果膜稍微松緊一點,張力的變化不大(因為浮動輥吸收了波動),要是傳感器的話,膜松或緊一點點,張力的變化就大得不得了。
你說的好多概念,都很深,還要慢慢領(lǐng)會。
謝謝指導(dǎo),祝好人都有好運!
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47樓  發(fā)表于: 2014-01-04 00:40
引用
引用第45樓hnyyl12于2014-01-03 16:52發(fā)表的  :

去下本自動張力控制器的手冊好好看看,最好再看看自動張力控制器實際的控制,模仿就可以了,沒那么復(fù)雜。

謝謝指點。下本三菱的看看了