引用
引用第25樓rockyhuo于2013-12-24 13:27發(fā)表的 :
我的裝置是有緩沖,所以時(shí)間可以做得比較長(zhǎng)點(diǎn),用磁粉自動(dòng)控制我沒有做過,但是道理也是一樣的,就是要控制0-24V電壓.
若是能把機(jī)械裝置改變就更好,張力調(diào)節(jié)更穩(wěn)定.
我現(xiàn)在,是啟動(dòng)直接加速到15米左右,這時(shí)的張力輸出直接慢加到反饋值等于設(shè)定值就停止再加。將此時(shí)的輸出值傳送給PID控制器作輸入值。如果張力偏差過大不能再次加速,再按加速按鈕,進(jìn)入PID控制模式,速度可以加到設(shè)定值,這種模式只是廢料試了一下機(jī),感覺一般般,還要等到正式分切產(chǎn)品才知道好不好用。
這樣做的主要原因:是不知道輸出怎么計(jì)算。輸出的力矩和卷徑、實(shí)際張力不知道是個(gè)什么關(guān)系,所以我的張力輸出永遠(yuǎn)是剛開機(jī)時(shí)取的那個(gè)值,卷徑變化產(chǎn)生的偏差,完全由PID來糾正。PID的輸出不是接近0的一個(gè)數(shù),而是一個(gè)隨卷徑變小PID的輸出值不斷的變。ㄘ(fù)數(shù)變大)。
所以,如果中途停機(jī)的話,PID從零算到停機(jī)前的負(fù)數(shù)值,需要一定的時(shí)間,這時(shí)候的張力變化也好頭疼哦