各位大師幫我想想，從CCD過來給出一組數(shù)據(jù)，M300----M307,一共八個(gè)產(chǎn)品，

          假如：M300 ----M307為一組數(shù)據(jù)，
                    1，如果全部置ON就是良品，可以一次全部擺放過去
                    2，如果產(chǎn)品中間有不良品出現(xiàn)，丟掉不良品后再去擺盤，此時(shí)有空缺位，
                          假如M307,M306為良品，M305為不良品，M304后面全是良品,
                          這時(shí)就需要先放M307 M306,在往前 前進(jìn)一位，在一次放下其他產(chǎn)品
                          整個(gè)擺放流程最多不能超過四次，就是說有幾個(gè)良品先放幾個(gè)，空缺位一次往前補(bǔ)，知道有良品為止
                      

                       大家?guī)臀蚁脒@種程序怎么寫方便些


                        產(chǎn)品用三軸擺盤，下面是手工畫的平面圖

如果一組產(chǎn)品數(shù)據(jù)是按順序流出，就用先入先出的流程來做。

至于擺盤，先把算法寫好。擺一個(gè)+1就行（比如10*10擺盤，擺50的位置，XY坐標(biāo)能立馬算出來）

引用

引用第1樓xylujian于2022-05-10 13:29發(fā)表的  :
如果一組產(chǎn)品數(shù)據(jù)是按順序流出，就用先入先出的流程來做。

至于擺盤，先把算法寫好。擺一個(gè)+1就行（比如10*10擺盤，擺50的位置，XY坐標(biāo)能立馬算出來）

  我的遇到的問題是這樣的
         假如八個(gè)中M305是不良品，我要同時(shí)放下M307,M306   在往前移動(dòng)一個(gè)位置在同時(shí)放下其他的
         正常來說這八個(gè)產(chǎn)品過來的NG跟OK不是固定的，是隨機(jī)的那種，我要用什么辦法或指令去去區(qū)別呢
            而且不能一次只放一個(gè)產(chǎn)品

這個(gè)算法要根據(jù)你的機(jī)械機(jī)構(gòu)來設(shè)計(jì)的，你沒說清楚，怎么剔除NG產(chǎn)品，是抓取后先剔除NG，你都沒說，我只能跟據(jù)你說的來猜了，看你的要求是：8個(gè)產(chǎn)品中，無論哪幾個(gè)產(chǎn)品有問題，在碼盤的時(shí)候要緊密擺放，剔除NG產(chǎn)品的空位。
看你的算法要求一次性抓取所有的產(chǎn)品，然后將最后的幾個(gè)連續(xù)的OK品放下后，再移動(dòng)前面未放下的產(chǎn)品的，消除空位。
如果是這樣的話：使用for-next指令就行，從8開始到1，先搜索到第一個(gè)NG的位置，再搜索NG后第一個(gè)OK品，第一個(gè)NG減第一個(gè)OK位置，就是需要移動(dòng)的位置。
比如M305和M304、302為異常，那么第一次搜索到NG位置位6，第一次OK位置位4，那么6-4=2（移動(dòng)距離），第一次釋放的產(chǎn)品為M300+4=M304到M307，釋放4個(gè)抓具，然后移動(dòng)2個(gè)位置。
第二次循環(huán)從4-1開始，第二次搜索到NG位置為3，OK位置位2，移動(dòng)距離位3-2=1，再次釋放復(fù)位M300+2=M302到M307，第二次移動(dòng)一個(gè)位置。
下次問問題還是描述清楚，不是你明白別人也明白。

引用

引用第2樓工控肥仔于2022-05-10 14:00發(fā)表的  :



  我的遇到的問題是這樣的
         假如八個(gè)中M305是不良品，我要同時(shí)放下M307,M306   在往前移動(dòng)一個(gè)位置在同時(shí)放下其他的
.......

說實(shí)話，還是沒有理解你的意思。

同時(shí)放下產(chǎn)品？？？如果第一個(gè)和最后一個(gè)是OK,你的機(jī)構(gòu)怎么同時(shí)放下產(chǎn)品

機(jī)構(gòu)照片放兩張上來，要是自己能描述清楚 就應(yīng)該可以寫出程序。。。有的時(shí)候是需要機(jī)械和電氣共同配合才能達(dá)到最高效率  不要光電氣的 死搞

為什么不能把次品在M0-0M7中直接剔除呢這樣不更簡單嗎？