wuji001
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 225 個(gè)
工控威望: 394 點(diǎn)
下載積分: 501 分
在線時(shí)間: 118(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2009-12-18
最后登錄: 2023-06-06
查看wuji001的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2010-10-11 09:01
現(xiàn)在公司在弄易個(gè)碼垛機(jī)  就是一個(gè)機(jī)械手從一個(gè)臺子上抓起  然后再放到小車上 小車上碼上9堆 每堆碼10層  機(jī)械手抓一次就是一堆的一層。
機(jī)械手在X Y Z3個(gè)方向上移動 由3個(gè)伺服電機(jī)控制。
每碼一層 機(jī)械手下降的高度就要減少 沒碼一垛 機(jī)械手在X 或者Y上的移動就要變化 ，一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個(gè)思路吧 憋好幾天了
sl0301
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 198 個(gè)
工控威望: 348 點(diǎn)
下載積分: 834 分
在線時(shí)間: 224(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2008-04-17
最后登錄: 2024-12-25
查看sl0301的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2010-10-14 20:05
一種方法：用寄存器保存垛碼的位置號，在根據(jù)每個(gè)2個(gè)問題間的的間距算出伺服電機(jī)要走的距離了，應(yīng)該不是很難的。
還有一種方法：不是有9層嗎，那就做9個(gè)伺服電機(jī)走的程序了，在一個(gè)一個(gè)調(diào)用了，那調(diào)用完后，在從頭在來了，這樣不就實(shí)現(xiàn)垛碼了嗎，就是編程的時(shí)候麻煩點(diǎn)了，程序也比較長了，但是方法是比較簡單的