PID常用口訣:
參數(shù)整定找最佳,從小到大順序查;
先是比例后積分,最后再把微分加;
曲線振蕩很頻繁,比例度盤(pán)要放大;
曲線漂浮繞大灣,比例度盤(pán)往小扳;
曲線偏離回復(fù)慢,積分時(shí)間往下降;
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng),積分時(shí)間再加長(zhǎng);
曲線振蕩頻率快,先把微分降下來(lái);
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢,微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng);
理想曲線兩個(gè)波,前高后低4比1好。