本人最近做了一臺設(shè)備， 使用Q02HCPU及QD75D2定位模塊控制，伺服放大器為MR-J2S350A，控制單軸伺服電機(jī)，（目前還沒使用自動定位控制）伺服電機(jī)在JOG啟動和運(yùn)行過程中都正常，但是在伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)時伺服放大器經(jīng)常會報警AL50，有時不報警，但在停車5秒左右，電機(jī)會發(fā)出 嗚、嗚、嗚 的低沉的聲響，伺服放大器關(guān)電再送電后可恢復(fù)正常，調(diào)整加減速時間后會報警AL50或AL52或AL51，請問這是什么問題，是不是還要再調(diào)什么參數(shù)。本人是第一次做伺服這方面的，沒什么經(jīng)驗(yàn)，請高人指點(diǎn)一下，謝謝！

典型的共振情況，如果手頭有手冊，按照手冊調(diào)整增益，如果手頭沒有，參數(shù)P02選擇為自動調(diào)整，然后一級一級降低響應(yīng)水平，直到合適的情況（響應(yīng)水平降低會減少共振，但是過低會使定位精度和定位響應(yīng)速度下降），如果選擇為手動調(diào)整，參數(shù)35，36，37降低會有效果。

估計(jì)是響應(yīng)水平過低了，響應(yīng)水平過低雖然會消滅共振的發(fā)生，但是會使電機(jī)停止時間過長（就是響應(yīng)變慢了），停止的時候，剎車信號已經(jīng)到了，但是的電機(jī)還在調(diào)整（前后轉(zhuǎn)動），剎車剎住禁止調(diào)整，電機(jī)會瞬時力矩過大造成過載或者過流。

沒有見到實(shí)際情況，猜測大概如此。剎車的啟動時間延后看看有沒有效果（有沒有這個選項(xiàng)記不準(zhǔn)了，理論上應(yīng)該有）。