一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡稱S）。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法：
    1：S作為獨立個體，動作軌跡，點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉(zhuǎn)輸出。（現(xiàn)在就是這么做的）問題太多，特別是氣缸之類的操作，來回確認。
然后PLC發(fā)什么信號就走什么軌跡動作。
    2：S作為外部軸，點位數(shù)據(jù)保存在PLC，準備走到哪，就把點位數(shù)據(jù)發(fā)給S，然后開始移動，到位發(fā)到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動。
這個S不太會用，拿不到示教和點位變量的數(shù)據(jù)。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下

一般都采用第一種方式。
對于一些需要經(jīng)常改變點位的，需要機器人側也要配合觸摸屏寫出手動程序。

引用

引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發(fā)表的  :
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

不利于手動調(diào)試。