- **隱性位（Recessive）**：
  - CAN_H 和 CAN_L 之間的電壓差接近于0V，但實際上兩條線都處于約2.5V的中間電平狀態(tài)。
  - 這種狀態(tài)通常用來表示邏輯1。

- **顯性位（Dominant）**：
  - CAN_H 相對于 CAN_L 處于更高的電位，通常CAN_H的電壓會被拉低至大約0V（接地），而CAN_L保持在2.5V左右，因此兩條線之間會有大約2.5V的電壓差。
  - 這種狀態(tài)通常用來表示邏輯0。

以上是ai舉得一個例子，并且告知當做參考。

鑒權就是例如兩個設備，同時發(fā)送數據到總線，那么就。
高電平加高電平  減去  低電平加低電平  看看結果是陰性還是顯性  在根據協(xié)議決定這個權限給誰。
一次分不出來，就多分幾位，每個設備都有自己的二進制名字。大概就是這樣

CAN（Controller Area Network）總線的通信鑒權機制主要體現(xiàn)在其報文的仲裁機制上，這確保了網絡中數據傳輸的正確性和優(yōu)先級。CAN總線采用非破壞性仲裁機制，其中包含了報文ID（標識符）的比較和位填充技術，以確保數據的完整性和同步性。下面將詳細解釋這些機制：

### 1. 非破壞性仲裁機制

CAN總線的仲裁機制是基于“線與”邏輯的，即當多個節(jié)點同時發(fā)送數據時，顯性電平（邏輯0）會覆蓋隱性電平（邏輯1）。這意味著，如果多個節(jié)點同時發(fā)送報文，那么具有較低ID值的報文將優(yōu)先獲得總線控制權，因為較低的ID值在“線與”邏輯下會覆蓋掉較高的ID值。

#### 報文ID比較

- **11位或29位ID**：CAN標準定義了兩種ID長度，短幀使用11位ID，而擴展幀使用29位ID。ID值越小，報文的優(yōu)先級越高。
- **逐位比較**：在仲裁過程中，各節(jié)點會逐位比較發(fā)送的ID，一旦發(fā)現(xiàn)有節(jié)點發(fā)送的是顯性電平（0），而其他節(jié)點發(fā)送的是隱性電平（1），那么發(fā)送顯性電平的節(jié)點將獲得總線控制權，而其他節(jié)點則會停止發(fā)送并進入監(jiān)聽模式。

### 2. 位填充技術

為了保證CAN總線上的數據傳輸同步，采用了位填充技術。當檢測到連續(xù)5個相同電平的位時，會在序列中自動插入一個相反電平的位，以確保信號中有足夠的跳變沿供接收節(jié)點進行同步。這一機制有助于防止節(jié)點間因長時間連續(xù)位導致的時鐘偏移，從而保持通信的同步性。

### 3. 錯誤檢測與處理

CAN總線還具備錯誤檢測和處理機制，包括循環(huán)冗余校驗（CRC）和錯誤幀的發(fā)送。當檢測到錯誤時，節(jié)點會發(fā)送錯誤幀，這將導致所有節(jié)點停止發(fā)送當前報文，并重新嘗試發(fā)送。此外，CAN總線還定義了錯誤計數器，用于監(jiān)控節(jié)點的錯誤狀態(tài)，當錯誤次數超過一定閾值時，節(jié)點可能會被暫時隔離，以防止其對網絡造成進一步的干擾。

### 4. 總線空閑檢測

在CAN總線中，節(jié)點在發(fā)送數據前需要檢測總線是否空閑。如果總線處于空閑狀態(tài)（即兩條信號線的差分電壓為0V，表示邏輯1，也稱為隱性狀態(tài)），節(jié)點可以開始發(fā)送數據。如果檢測到總線不空閑，節(jié)點將等待直到總線變?yōu)榭臻e狀態(tài)。

綜上所述，CAN總線的鑒權機制通過非破壞性仲裁、位填充技術、錯誤檢測與處理以及總線空閑檢測等機制，確保了網絡中數據傳輸的正確性、優(yōu)先級和同步性。這些機制共同作用，使得CAN總線能夠在多節(jié)點環(huán)境中高效、可靠地進行通信。