菜鳥0001
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樓主  發(fā)表于: 2024-03-17 13:50
絕對值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎
沖出槍林彈雨
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1樓  發(fā)表于: 2024-03-18 22:46
引用
引用樓主菜鳥0001于2024-03-17 13:50發(fā)表的 絕對值伺服用法 :
絕對值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎


這個要看看驅(qū)動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數(shù)，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數(shù)的，下面是另一種：485實時讀多圈和單圈寄存器數(shù)據(jù)；多圈寄存器是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實際位置就是 = 多圈寄存器*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離 + { （當(dāng)前單圈寄存器 - 設(shè)定原點時的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離
程序上注意點一個是要有個設(shè)原點的按鈕，就是獲取當(dāng)前單圈寄存器當(dāng)做原點單圈寄存器數(shù)；另一個就是通訊延時的問題，電機(jī)速度為0后的100ms以上數(shù)據(jù)再保存，位置會比較準(zhǔn)
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2樓  發(fā)表于: 2024-03-18 22:51
引用
引用第9樓沖出槍林彈雨于2024-03-18 22:46發(fā)表的  :


這個要看看驅(qū)動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數(shù)，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數(shù)的，下面是另一種：485實時讀多圈和單圈寄存器數(shù)據(jù)；多圈寄存器是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實際位置就是 = 多圈寄存器*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離 + { （當(dāng)前單圈寄存器 - 設(shè)定原點時的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離
程序上注意點一個是要有個設(shè)原點的按鈕，就是獲取當(dāng)前單圈寄存器當(dāng)做原點單圈寄存器數(shù)；另一個就是通訊延時的問題，電機(jī)速度為0后的100ms以上數(shù)據(jù)再保存，位置會比較準(zhǔn)


當(dāng)然了，也可以直接把總數(shù)設(shè)置為原點位置，以下供參考：
PROGRAM Main  VAR      MultiTurnValue : INT;    // 多圈寄存器的值      SingleTurnValue : INT;    // 單圈寄存器的值      AbsolutePosition : INT;   // 絕對位置值      MaxSingleTurnValue : INT := 8388608; // 23位編碼器單圈最大值為8388608   END_VAR   // 計算絕對位置  // 絕對位置是多圈值乘以單圈的最大值加上單圈值  AbsolutePosition := (MultiTurnValue * MaxSingleTurnValue) + SingleTurnValue;   END_PROGRAM
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