問題是這樣的，A軸帶一個轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時在轉(zhuǎn)盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動，X,Y動；）。轉(zhuǎn)盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

菜鳥問一下,速度要求多少？有沒有預(yù)算加上位機(jī)做解算？ 機(jī)械部分慣性矩陣、剛性矩陣、空間矩陣能不能給出來？或者允許測繪
單純PLC和運動模塊，如果沒有機(jī)械參數(shù)，要做自適應(yīng)算法的話，沒有上位機(jī)幫助解算，算力遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠

3萬要3個月，我能做，做不出退錢。兩萬要5個月，做不出退雙倍。1萬月薪，做一年，基本都能做出來