問(wèn)題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉(zhuǎn)盤(pán)都不停的，轉(zhuǎn)盤(pán)在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)，同時(shí)在轉(zhuǎn)盤(pán)上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤(pán)停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤(pán)動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉(zhuǎn)盤(pán)有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤(pán)速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤(pán)要求一致同步；結(jié)果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫(xiě)不出來(lái)，就自離了，工資也不要了。

這個(gè)項(xiàng)目 XYZ三臺(tái)伺服不如換成機(jī)器人，目前國(guó)產(chǎn)的也比較便宜，只需要機(jī)器人跟隨轉(zhuǎn)盤(pán)畫(huà)弧就行。用伺服不光要考慮聯(lián)動(dòng)的問(wèn)題，還要考慮三個(gè)軸姿態(tài)的問(wèn)題，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。還會(huì)出現(xiàn)一堆BUG。機(jī)器人首選。                     給我6W，我可以做出來(lái)