逆風(fēng)不慫
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樓主  發(fā)表于: 2023-07-13 10:59
描述：擺桿機(jī)構(gòu)
圖片：
大神幫忙分析下，這個(gè)擺桿機(jī)構(gòu)，該怎么來(lái)定位。電機(jī)是步進(jìn)。動(dòng)作流程：復(fù)位后在最上的待機(jī)位，取料位有料時(shí)去取料，放料位若有料則先去待機(jī)位等待，放料位沒(méi)料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒(méi)料則先去待機(jī)位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機(jī)正反轉(zhuǎn)使機(jī)構(gòu)左右擺來(lái)定位，機(jī)械設(shè)計(jì)師說(shuō)要朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)圈來(lái)定位。
cythyx
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1樓  發(fā)表于: 2023-07-13 16:55
假設(shè)待機(jī),30    取料 10  待機(jī) 90，比較當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，如果要去比目標(biāo)小得位置，比如30到10那么目標(biāo)距離是（360+10），到了之后改變當(dāng)前值從370變成10。然后10-90的話，直接定位90
90到30位置 ，定位（360+30），到了390再把當(dāng)前值改成30
一句話，到要目標(biāo)比當(dāng)前位置小就多加360定位，到了位置再把當(dāng)前值減360，目標(biāo)比當(dāng)前位置大就直接定位，定位完成后當(dāng)前值大余360就該值減去360