問題1：在新的伺服馬達(dá)打脈沖，回去感測(cè)器原點(diǎn)后，每一次打同樣的脈沖行走，發(fā)覺每一次與原點(diǎn)的距離都有偏差大約10mm，PLC那邊監(jiān)控脈沖輸出是正確脈沖沒有輸出錯(cuò)誤
問題2：在新的伺服馬達(dá)打同樣的脈沖跑空車，正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的速度不同相差30rpm ,例如正傳650rpm, 反轉(zhuǎn)680rpm ，理應(yīng)上是同樣的轉(zhuǎn)速
問題3：在新的伺服馬達(dá)打同樣的脈沖跑空車，正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)速度會(huì)有浮動(dòng)，就是只打正轉(zhuǎn)時(shí)候它的rpm范圍在630~650之間不穩(wěn)定，反轉(zhuǎn)也是同樣情況，理應(yīng)上伺服馬達(dá)在行走時(shí)候轉(zhuǎn)速反饋應(yīng)該是很穩(wěn)定的一個(gè)數(shù)字的
PLC：三菱FX3u-128MT/ES-A伺服放大器: 三菱MR-JE-100A伺服馬達(dá)：三菱HG-SN102J-S100齒輪箱：紐格特 PLG120-10-S2-10
請(qǐng)教一下是什么問題和如何解決，謝謝

監(jiān)控伺服收到的指令脈沖對(duì)不對(duì)，對(duì)的話就是機(jī)械問題。速度波動(dòng)是正常的，再怎么勻速拉曲線都是有波動(dòng)的