隨著萬物互聯(lián)時代的到來，和人們對舒適生活的追求，自主行動機器人越來越多進入到人們生活當中逐漸成為生活的重要助手，如，清潔機器人、送貨機器人、陪伴機器人、掃地機器人等。這些智能機器人都具有自動尋找路線的功能，可以需要在路面或指定區(qū)域內(nèi)行走，以完成各種指定工作。然而機器人在移動行進的過程中，可能會遇到路面有向下的臺階或者地面凹陷等情況。如果沒有相應的傳感器進行感知并采取處理措施，機器人就會有跌落的風險，容易造成財產(chǎn)損失或者人身安全損失。因此檢測機器人防跌落十分重要。下面工采網(wǎng)小編和大家一起看看小型激光雷達模組在機器人防跌落中的應用解決方案。

在機器人自主行走時最常見的損壞是從高處跌落，所以自主行動機器人都會安裝有防跌落的檢測裝置。目前機器人常見的防跌落方法為使用陀螺儀、紅外線檢測機器人工作區(qū)域的地面落差，防止機器人摔落。

而陀螺儀防止跌落的技術(shù)方案存在檢測效率低和檢測不準確的問題。紅外檢測的檢測結(jié)果則容易被檢測面的反射率影響，這些機器人在行走過程中在遇到反射率較低的檢測面，如黑色毛毯或地板時，機器人會將該檢測面誤判為跌落面，檢測不準確并對機器人后續(xù)的行動路線造成影響。為解決此問題工采網(wǎng)推薦在機器人中安裝TF系列激光雷達作為測距傳感器。





機器人在行進過程中，安裝于機器人上的 TFmini 激光雷達以一定角度實時向斜下方測距。當路面較平坦時，這個距離值應該在一定的范圍內(nèi)；當路邊有向下臺階或者凹陷時，這個距離值會超出合理范圍，發(fā)生距離突變。結(jié)合機器人自身的姿態(tài)數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)以及Tfmini 激光雷達的安裝位置等數(shù)據(jù)，依據(jù)相應的算法判斷前方是否存在向下臺階或者凹陷，從而控制機器人做出防跌落響應動作。


道路較平坦時，測距距離在 A1 到 A2 范圍內(nèi)，并且距離變化較為連續(xù)；前方有階梯或者凹陷時，測距距離值會有明顯跳變，相同姿態(tài)下數(shù)值變大，（B>A,B1>A1,B2>A2）如下圖所示：




TF系列激光雷達作為測距傳感器，擁有嬌小的身材、較高的精度、快速的測量頻率，可以用做機器人的防跌落傳感器，雷達可以實時探測前方距離信息并發(fā)送給機器人，使機器人及時做出剎車、減速、轉(zhuǎn)彎等反應，避免在臺階或凹陷處跌落。小型激光雷達模組 - TFmini Plus是一款小型化激光雷達模組，基于TOF（飛行時間）原理，主要用于實現(xiàn)穩(wěn)定、精準、高頻的距離測量功能。




小型激光雷達模組TFmini Plus特點：

高幀率（zui高可達1000Hz）

小體積

低功耗（550mW，低功耗模式

小于100mW）

IP65防護