一個長期以來很困惑的問題,問過很多次很多人,都說不清楚,問技術支持也無法解決。先前論壇里也問過,無滿意的答復;
西門子200SMART+第3方日系伺服,走位置控制,上電回0. 尋找到參考點成功以后。運動到起始位置A點。 工作方式為從A點運動到B點,然后再返回A點。 重復運動無數(shù)次。
這個典型的例子是PLC發(fā)脈沖,伺服接收脈沖,驅動電機帶動絲桿讓工作臺反復在A點和B點之間重復運動;
有幾個疑問:
1. PLC如何判斷電機當前的位置?
這個系統(tǒng)里面編碼器反饋是給伺服驅動器的,PLC是怎么準確的知道電機的位置呢? 咨詢西門子,答復是根據(jù)發(fā)出去的脈沖數(shù)計算伺服電機的當前位置。 因為PLC并沒有得到電機的反饋,所以PLC只能根據(jù)自身發(fā)出去的脈沖數(shù),假定電機執(zhí)行完了PLC的脈沖,實時計算電機位置。
這樣說白了,電機的當前位置PLC只是根據(jù)自己發(fā)送的脈沖數(shù)計算,沒有反饋,沒有接收電機反饋;所以如果電機沒有準確的執(zhí)行,那么麻煩就來了
2. 重復定位精度
第一次從A點運動到B點,位置很準,那么第10000次呢? 第10000次的A點和第一次的A點會有偏差嗎? 第10000次的B點和第一次的B點會有偏差嗎? 能達到多大的偏差? 怎么控制這個偏差? 怎么監(jiān)控這個偏差? 怎么避免這個偏差?怎么處理這個偏差? 或者說你以前這種情況從來沒有碰到過這個問題?
有的人說,你不能運行幾次然后回0 嗎? 實際這種做法最坑,有些場合根本不讓你運行的過程中回0 . 我這臺機器是臺輔機,配合主機的,主機是連續(xù)的節(jié)拍,中間根本不允許回0,不存在某個節(jié)拍停下讓你回0. 回0 當然可以解決重復定位精度的問題,但是有些場合就是 開機上電回一次0,然后就連續(xù)節(jié)拍,運行,中間不存在回0的機會。
伺服自身也有位置偏差計算器,就是實際接收的脈沖數(shù)跟執(zhí)行掉的脈沖數(shù)比較,如果這個數(shù)值過大,可以報警。 報警當然可以,但是要的不是報警,要的是沒有偏差,報警只是說有偏差了,但是偏差怎么出現(xiàn)的,怎么避免偏差,怎么根治偏差呢? 機械傳動? 干擾? 那么機械傳動要多順暢才能保證不出現(xiàn)偏差? 干擾有什么參數(shù)監(jiān)控? 怎么樣才能保證避免偏差呢?
一個很常見,很簡單的伺服運動定位的問題,不知道大家遇到過這方面的困惑沒有? 還請結合你實際做過的脈沖驅動伺服為例談談