我打算用編碼器，變頻器，三相電機(jī)和西門(mén)子的plc構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，編碼器只用單相的就行，編碼器是與plc相連后，在中斷程序的利用高速計(jì)數(shù)器記脈沖的個(gè)數(shù)，但是怎么寫(xiě)控制多段速和正反轉(zhuǎn)的輸出呢，不太懂怎么將這一部分的程序連接起來(lái)，有哪位大佬有西門(mén)子的定位程序可以給我一份嗎，指點(diǎn)一下。