三菱FX系列PLC目前常用的包括FX3SA、FX3GA、FX3U、FX5U（IQ-F），這幾個系列對應晶體管型號的主機帶有軸定位功能，之前FX3SA、FX3GA、FX3U，只能做到單軸獨立運行，沒有插補功能，而FX5U主機帶有簡易直線插補。
       用FX系列PLC在軸定位控制中，如果要進行插補功能，F(xiàn)X3U可以擴展FX2N-20GM模塊，F(xiàn)X2N-20GM支持直線和圓弧插補。FX5U主機除了支持簡易直線插補，還可以擴展FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S以及FX5-20PG-P，這3個模塊支持直線、圓弧插補等動作。







  此節(jié)我們將會主要介紹FX5U主機自帶的簡易直線插補功能。




  FX5U本體有4個點可以用來進行軸定位，支持任意兩軸的簡易直線插補。此插補功能是通過表格運行指令，以指定的矢量速度，向目標位置移動。CPU模塊以表格中設定的定位地址和指令速度為基礎進行計算，配合2軸動作。




  要實現(xiàn)插補功能，先在PLC編程軟件中設置定位表格，再通過表格定位指令啟動，對應的表格運行指令有TBL、DRVTBL、DRVMUL。在使用指令前，需要通過GX Works3軟件設置定位相關參數(shù)以及定位表格。
  打開GX Works3編程軟件左邊樹形目錄選擇：參數(shù)——FX5UCPU參數(shù)——模塊參數(shù)——高速I/O，出來對話框中選擇：輸出功能——定位——詳細設置。



  詳細設定中，將脈沖輸出模式由“不使用”改為使用，并選擇具體脈沖輸出模式。


  再選擇“軸1定位數(shù)據(jù)”設置具體定位動作，此處可以選擇“20插補運行（相對地址定位）”或是“22插補運行（絕對地址定位）”
  然后設定“軸1定位數(shù)據(jù)“插補的”軸2定位數(shù)據(jù)“（以1、2軸插補為例）





  在表格中設置完后，可以用表格定位指令執(zhí)行插補，支持表格的定位指令如下圖：


  如用TBL指令，執(zhí)行TBL K1  1（第一個K1表示控制軸1定位，第二個 1表示執(zhí)行第一個表格，按上面圖中第一個表格設定的是相對定位的插補運行，與軸2進行插補），執(zhí)行此指令將會按表格中設定的插補動作進行控制走出直線插補動作。
如果是執(zhí)行多個表格動作，可以使用DRVTBL或是DRVNUL指令。
以上定位表格中設定的是直接數(shù)值，如果要在表格中使用軟元件，可以將定位表格中的數(shù)據(jù)對應的軟元件，用戶還可以通過更改軟元件中的數(shù)值，來更改表格中的具體數(shù)據(jù)。
要使用軟元件功能，可以在定位表格中最上方選擇“使用軟元件“，并在第一個表格中填寫用戶自行設定的起始軟元件名稱和序號，如下圖中的D100，設置后每一行表格將會占用連續(xù)的6個軟元件。


   6個連續(xù)的軟元件按操作數(shù)順序，具體分配如下（以D100為例）


  操作數(shù)對應到控制方式，后面表格對應的地址如下圖：按D100為第一個表格的起始地址，操作數(shù)1對應D100 D101為定位地址，操作數(shù)2對應D102 D103為指令速度，操作數(shù)3對應D104為停留時間，操作數(shù)4對應D105為插補的對象軸。


注意事項：
表格定位只支持本體，不支持高速輸入輸出脈沖模塊
如果使用軟元件功能，這些軟元件選擇斷電保持區(qū)域，便于數(shù)據(jù)處理
軟元件可以使用D或是R等地址
各個軸可以單獨設置軟元件，但是相互之間地址不能重復。

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