機(jī)器人給設(shè)備上下料，自動運行時一般是再現(xiàn)模式還是遠(yuǎn)程模式。

如果工作中，異常出現(xiàn)。需要拔除安全鎖銷，那樣機(jī)器人的伺服電源就切除了。人工恢復(fù)異常后，如何操作，是不是需要人為上伺服使能，再啟動機(jī)器人。
還是直接在PLC做好動作，例如直接按啟動按鈕，此啟動分兩步，第一步給機(jī)器人上使能，然后檢測到機(jī)器人準(zhǔn)備就緒，在執(zhí)行機(jī)器人啟動。
第一次用，忘各路大神指點一二。