如圖：大車(chē)為母車(chē)，只在大車(chē)軌道左右移動(dòng)，小車(chē)為子車(chē)，只在小車(chē)軌道前后移動(dòng)。在觸摸屏上設(shè)置小車(chē)能在任意點(diǎn)到任意點(diǎn)。定位控制：比如小車(chē)在A(yíng)1點(diǎn)，我想 讓他到B3點(diǎn)，小車(chē)就在當(dāng)前的位置去B3點(diǎn)。并且小車(chē)要有兩個(gè)移動(dòng)速度，快到目標(biāo)點(diǎn)就減速，到目標(biāo)點(diǎn)停止。          我所想的減速方案是小車(chē)用變頻多段速控制，小車(chē)機(jī)構(gòu)上面裝一個(gè)光電開(kāi)關(guān)，在每個(gè)點(diǎn)的前面裝一個(gè)擋片用來(lái)被光點(diǎn)檢測(cè)。 但是定位程序要做的話(huà)，好復(fù)雜�。≈荒芡ㄟ^(guò)計(jì)數(shù)來(lái)知道小車(chē)走到哪了。然后再減速。。好復(fù)雜的程序，有沒(méi)有更好的方案。 西門(mén)子1200PLC。不能用伺服。求大神有更好的定位方案啊。

1：大、小車(chē)用電池作電源，各自自帶變頻器（通信模式）+電機(jī)+編碼器+無(wú)線(xiàn)從站模塊；
2：固定或手持控制箱（控制器+無(wú)線(xiàn)模塊主站+觸摸屏）；
3：設(shè)定大、小車(chē)在A(yíng)點(diǎn)為零點(diǎn)(編碼器當(dāng)前值清零）;
4：設(shè)定大車(chē)A、B、C、D四點(diǎn)坐標(biāo)、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
5：設(shè)定小車(chē)1、2、3、A（停在大車(chē)上面位置）、4、5、6七點(diǎn)坐標(biāo)、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
6；假設(shè)從B1到C6,先把大車(chē)當(dāng)前值和目標(biāo)值比較，若在B點(diǎn)到位范圍則大車(chē)先不動(dòng)，若不在B點(diǎn)到位范圍則大車(chē)（按當(dāng)前值和目標(biāo)值的大小決定方向）啟動(dòng)，當(dāng)前值到了減速范圍值就減速，到了到位范圍值就停車(chē)。
7：......