shenqiu
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樓主  發(fā)表于: 2017-06-10 10:04
手上有一套QD77MS2控制MR_J4_B系列伺服程序，做同步運(yùn)動(dòng)控制；
輸入軸為增量型編碼器，分辨率：2500，4倍計(jì)數(shù)；
輸出軸采用凸輪曲線控制；
齒輪比 1:1；
單位：脈沖；
有幾個(gè)問題不是很明白；
1：凸輪曲線：比如輸入軸計(jì)數(shù)到達(dá)10000個(gè)脈沖，輸出軸是運(yùn)行到對應(yīng)的曲線脈沖數(shù)？還是按其他方式運(yùn)行？
2：參數(shù)Pr:2 每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為 1 ，手冊上為MR_J4_B編碼器分辨率：4194304，不明白為什么？
3：凸輪曲線行程是以輸入軸（INC編碼器）為標(biāo)準(zhǔn)嗎？

剛接觸運(yùn)動(dòng)控制，請各位大大賜教。謝謝！
wengine
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1樓  發(fā)表于: 2017-06-11 10:46
1.輸出軸的運(yùn)行是根據(jù)輸入軸與凸輪曲線共同決定的，這里要看10000個(gè)脈沖在凸輪曲線上對應(yīng)的是哪個(gè)位置
2.伺服軸參數(shù)Pr:2 應(yīng)該設(shè)置為4194304，否則電子齒輪比設(shè)置可能不正確，導(dǎo)致伺服電機(jī)執(zhí)行異常，比如發(fā)送了100個(gè)脈沖，但是電機(jī)走的不是100脈沖。參數(shù)Pr:2、3、4共同構(gòu)成電子齒輪比
可以參考以下文章
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd
3.凸輪曲線的行程跟輸入軸無關(guān)，根據(jù)輸出軸行程設(shè)置
詳情可以關(guān)注微信公眾號“初九君”
目前在進(jìn)行高級同步控制連載，實(shí)例說明凸輪曲線的設(shè)置
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