大神們來討論下各種伺服（臺達(dá)、三菱、富士、安川、歐姆龍、三協(xié)、松下）增益的調(diào)試方法，最好是按照一定的流程實(shí)現(xiàn)

伺服驅(qū)動器速度環(huán)、位置環(huán)參數(shù)調(diào)整的原則是什么？
伺服驅(qū)動器對伺服電機(jī)的主要控制方式？伺服驅(qū)動器對伺服電機(jī)的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。位置控制方式的特點(diǎn)： 是驅(qū)動器對電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制，上位機(jī)對驅(qū)動器發(fā)脈沖串進(jìn)行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個數(shù)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。
速度控制方式的特點(diǎn)：  是驅(qū)動器僅對電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動器反饋的A、B、Z編碼器信號進(jìn)行控制，CNC對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。
轉(zhuǎn)矩控制方式的特點(diǎn)：  是驅(qū)動器僅對電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變，只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令，上位機(jī)對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機(jī)控制。  
什么是電子齒輪比？  脈沖當(dāng)量：  數(shù)控裝置每變化一個最小數(shù)字單位時，要求相應(yīng)的機(jī)械裝置有一個設(shè)定的長度或角度的相應(yīng)變化，稱為脈沖當(dāng)量。  當(dāng)機(jī)械裝置的傳動比不能滿足數(shù)控裝置脈沖當(dāng)量的要求時，用電子齒輪比，來配合數(shù)控裝置與機(jī)械傳動比之間的關(guān)系，滿足數(shù)控裝置所需要的脈沖當(dāng)量。它起到了一個輸入與輸出變比的作用。電子齒輪比僅在位置控制中起作用。  電子齒輪比數(shù)值設(shè)置過大，會降低伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。  
伺服驅(qū)動器速度環(huán)、位置環(huán)參數(shù)調(diào)整的原則是什么？  
伺服電機(jī)使用效果如何，除了與電機(jī)和驅(qū)動器的性能有關(guān)外，驅(qū)動器參數(shù)的調(diào)整也是一個十分關(guān)鍵的因素。  
伺服驅(qū)動器主要的性能參數(shù)調(diào)整有三個：
速度環(huán)比例增益、速度環(huán)積分時間常數(shù)、位置環(huán)比例增益。  速度環(huán)比例增益、積分時間常數(shù)僅對電機(jī)在運(yùn)行時（有速度）起作用。速度環(huán)比例增益的大小，影響電機(jī)速度的響應(yīng)快慢，速度環(huán)積分時間常數(shù)的大小，影響電機(jī)穩(wěn)態(tài)速度誤差的大小及速度環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)伺服電機(jī)帶上實(shí)際負(fù)荷時，由于實(shí)際負(fù)載轉(zhuǎn)矩和負(fù)載慣量與缺省參數(shù)值設(shè)置時并不相符，速度環(huán)的帶寬會變窄，如果此時的速度環(huán)帶寬滿足需求，沒有發(fā)生電機(jī)速度爬行或振蕩等現(xiàn)象，可以不調(diào)整速度環(huán)的比例增益及積分時間常數(shù)。如果實(shí)際負(fù)荷使電機(jī)工作不穩(wěn)定，發(fā)生爬行或振蕩現(xiàn)象，或者現(xiàn)有的速度環(huán)帶寬不理想，則需要對速度環(huán)的比例增益、積分時間常數(shù)進(jìn)行調(diào)整。  
速度環(huán)參數(shù)調(diào)整的原則：是保證速度環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定（不振蕩）的前提下，允許超調(diào)并只有一個超調(diào)量不大的波頭，使速度環(huán)響應(yīng)最快，并且系統(tǒng)穩(wěn)定工作。速度環(huán)積分時間常數(shù)調(diào)整的原則：為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定的工作，應(yīng)該調(diào)整速度環(huán)積分時間常數(shù)。調(diào)整的原則是，負(fù)載慣量折算到電機(jī)軸上的值與電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的倍數(shù)越大，速度環(huán)積分時間常數(shù)的值應(yīng)增加越大。  速度環(huán)積分時間常數(shù)的倒數(shù)為積分增益。速度環(huán)積分時間常數(shù)增大，將導(dǎo)至速度環(huán)響應(yīng)變慢。增大速度環(huán)比例增益，可在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，達(dá)到較快的響應(yīng)速度。 速度環(huán)積分時間常數(shù)的提高，需相應(yīng)的提高速度環(huán)比例增益，以提高速度環(huán)的響應(yīng)時間。這二個參數(shù)的調(diào)整，是一個反復(fù)的過程，需要對負(fù)載準(zhǔn)確的認(rèn)識與經(jīng)驗(yàn)。  速度環(huán)比例增益提高的上限是，系統(tǒng)臨界振蕩點(diǎn)以下。簡單的方法是，提高速度環(huán)的比例增益，直至系統(tǒng)發(fā)生振蕩，然后再降低一點(diǎn)速度環(huán)的比例增益，即為剛度較好速度環(huán)比例增益。  綜上，在系統(tǒng)能穩(wěn)定工作的前提下，較大的速度環(huán)比例增益和較小的速度環(huán)時間常數(shù)，可以獲得較好的速度響應(yīng)。較大的速度環(huán)比例增益和過小的速度環(huán)時間常數(shù)，較容量發(fā)生系統(tǒng)振蕩，工作不穩(wěn)定；較小的速度環(huán)比例增益和過大的速度環(huán)時間常數(shù)，電機(jī)速度響應(yīng)低，電機(jī)運(yùn)行易出現(xiàn)爬行狀態(tài)。  位置環(huán)比例增益僅在驅(qū)動器工作在位置方式時有效。當(dāng)伺服電機(jī)停止運(yùn)行時，增加位置環(huán)比例增益，能提高伺服電機(jī)的鎖定剛度。當(dāng)伺服電機(jī)在位置環(huán)下運(yùn)行時，增大與減小位置環(huán)比例增益時，位置滯后量將隨之變化。  位置環(huán)比例增益調(diào)整的原則是：在保證位置環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定工作，位置不超差（過沖）的前提下，增大位置環(huán)比例增益，以減小位置滯后量。簡單的方法是，提高位置環(huán)的比例增益，直至系統(tǒng)發(fā)生位置超差（過沖），然后再降低一點(diǎn)位置環(huán)的比例增益，即為剛度較好位置環(huán)比例增益。  速度環(huán)比例增益和積分時間常數(shù)采用缺省值可以滿足需要時，調(diào)整位置環(huán)比例增益，可以減小位置滯后量，提高位置跟隨特性。建議調(diào)整位置環(huán)比例增益。  

多軸同時進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算時，各軸的位置比例增益值應(yīng)調(diào)整為一樣。