wu32u2
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樓主  發(fā)表于: 2015-06-24 08:02
機(jī)械示意圖如下。功能要求：兩個(gè)伺服電機(jī)分別為示意圖中的AB軸，各控制一組長(zhǎng)短連桿，使得兩長(zhǎng)桿連接點(diǎn)可沿上半個(gè)橢圓軌跡反復(fù)運(yùn)動(dòng)，怎么求出兩伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡？plc為FX3U,T橢圓的長(zhǎng)短軸已知。
[ 此帖被wu32u2在2015-07-02 07:39重新編輯 ]
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zhangzhiming
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1樓  發(fā)表于: 2015-06-29 08:31
如果我沒看錯(cuò)的話你這兩軸的聯(lián)桿機(jī)器手只能在一條直線的任意坐標(biāo)上移動(dòng)吧？
要想在一片區(qū)域的任意坐標(biāo)上移動(dòng)必須在3軸以上，這個(gè)結(jié)構(gòu)只要是有直線插補(bǔ)的PLC都能完成。
樓主留言：
我的圖中的陰影面是端點(diǎn)都可以到達(dá)的地方。直線插補(bǔ)可以自己做。。。包括圓弧插補(bǔ)、橢圓插補(bǔ)。
zhangzhiming
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2樓  發(fā)表于: 2015-06-29 08:43
你這個(gè)兩軸的聯(lián)桿機(jī)器手我心算了下，在直線上的任意坐標(biāo)(包括Z坐標(biāo))用三角函數(shù)和反三角函數(shù)就能完成；至于你要走圓弧的話，如果是我做機(jī)械設(shè)計(jì)我會(huì)做一個(gè)作用于θ(角度)的軸，這樣我就能在做出一定范圍內(nèi)任意坐標(biāo)的算法，你現(xiàn)在這個(gè)設(shè)計(jì)我只能做一條直線上任意坐標(biāo)的算法。
樓主留言：
那你說說走直線的算法。