步進(jìn)電機(jī)原理
按照常理來說,步進(jìn)電機(jī)接線要根據(jù)線的顏色來區(qū)分接線。但是不同公司生產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī),線的顏色不一樣。特別是國外的步進(jìn)電機(jī)。
那么,步進(jìn)電機(jī)接線應(yīng)該用萬用表打表。
步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造如下圖:
通過上圖可知,A,~A是聯(lián)通的,B和~B是聯(lián)通。那么,A和~A是一組a,B和~B是一組b。
不管是兩相四相,四相五線,四相六線步進(jìn)電機(jī)。內(nèi)部構(gòu)造都是如此。至于究竟是四線,五線,還是六線。就要看A和~A之間,B和B~之間有沒有公共端com抽線。如果a組和b組各自有一個(gè)com端,則該步進(jìn)電機(jī)六線,如果a和b組的公共端連在一起,則是5線的。
所以,要弄清步進(jìn)電機(jī)如何接線,只需把a(bǔ)組和b組分開。用萬用表打。
四線:由于四線沒有com公共抽線,所以,a和b組是絕對(duì)絕緣的,不連通的。所以,用萬用表測,不連通的是一組。
五線:由于五線中,a和b組的公共端是連接在一起的。用萬用表測,當(dāng)發(fā)現(xiàn)有一根線和其他幾根線的電阻是相當(dāng)?shù),那么,這根線就是公共com端。對(duì)于驅(qū)動(dòng)五線步進(jìn)電機(jī),公共com端不連接也是可以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的。
六線:a和b組的公共抽線com端是不連通的。同樣,用萬用表測電阻,發(fā)現(xiàn)其中一根線和其他兩根線阻止是一樣的,那么這根線是com端,另2根線就屬于一組。對(duì)于驅(qū)動(dòng)四相六線步進(jìn)電機(jī),兩根公共com端不接先也可以驅(qū)動(dòng)該步進(jìn)電機(jī)的。
步進(jìn)電機(jī)相關(guān)概念:
相數(shù):產(chǎn)生不同對(duì)極N、S磁場的激磁線圈對(duì)數(shù)。常用m表示。
拍數(shù):完成一個(gè)磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示,或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù),以四相電機(jī)為例,有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍運(yùn)行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角:對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào),電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度(轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運(yùn)行拍數(shù)),以常規(guī)二、四相,轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/(50*4)=1.8度(俗稱整步),八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/(50*8)=0.9度(俗稱半步)。
定位轉(zhuǎn)矩:電機(jī)在不通電狀態(tài)下,電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩(由磁場齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的)
靜轉(zhuǎn)矩:電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下,電機(jī)不作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積(幾何尺寸)的標(biāo)準(zhǔn),與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無關(guān)。
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)
驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī),無非是給電機(jī)a和b組先輪流給連續(xù)的脈沖,步進(jìn)電機(jī)就可以驅(qū)動(dòng)了。
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)碼:
從圖中可以看出來,要實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),可以用以下兩種方式:
(1)8拍的方式
八個(gè)狀態(tài):1、在A與A-正電壓,B與B-不給電懸空;2、在A與A-正電壓,B與B-也給正電壓;3、A與A-不給電壓懸空,B與B-正電壓;4、A與A-給負(fù)電壓,B與B-給正電壓;5、A與A-給負(fù)電壓,B與B-不給懸空;6、A與A-給負(fù)電壓,B與B-給負(fù)電壓;7、A與A-不
給電懸空,B與B-給負(fù)電壓;8、A與給正電壓,B與B-給負(fù)電壓;按以上八個(gè)狀態(tài)輪流供電,控制一下脈寬應(yīng)該就可以了。
四個(gè)引腳各一根控制線:A~H表示各線時(shí)序
A B C D E F G H
A 1 1 0 0 0 0 0 1
A- 0 0 0 1 1 1 0 0
B 0 1 1 1 0 0 0 0
B- 0 0 0 0 0 1 1 1
.........
(2)4拍的方式
我的方法
一般是電流驅(qū)動(dòng)的。 我下面的a~ 和b~ 表示反向電流。
兩相雙二拍:
ab - a~b - a~b~ - ab~ 為一個(gè)轉(zhuǎn)向。
ab - ab~ - a~b~ - a~b 為反向。
自己的一點(diǎn)體會(huì):偶覺得兩相4線電機(jī) 和 四相4線電機(jī) 差不多.(這從上面我畫的圖)也可以看出來,只不過物理上繞線的方式不同(這也導(dǎo)致編程上脈沖表的不同),在功能上是一樣的.