2387419149
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 28 個(gè)
工控威望: 168 點(diǎn)
下載積分: 638 分
在線時(shí)間: 34(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2013-05-08
最后登錄: 2015-11-10
查看2387419149的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2014-07-26 20:23
圖片：

先伸個(gè)懶腰。。啊。。。好久沒(méi)來(lái)啦？


最近在琢磨一個(gè)難題，就是平面3軸機(jī)械手，想拿來(lái)當(dāng)做雕刻機(jī)用。不知家園里有沒(méi)有大神，接觸過(guò)與此類似的控制。。

要求：支持直線和圓弧插補(bǔ)功能，我就卡在這啦？

遇到的難題：“通過(guò)X,Y,Z坐標(biāo)信息，控制機(jī)械手的角度和深度”

個(gè)人思路：通過(guò)三角函數(shù)解決角度問(wèn)題，不知可行否。。。




小白備好筆，等你來(lái)畫(huà)。。
2387419149
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 28 個(gè)
工控威望: 168 點(diǎn)
下載積分: 638 分
在線時(shí)間: 34(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2013-05-08
最后登錄: 2015-11-10
查看2387419149的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2014-07-26 20:35
自己頂一下

工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域：激光切割，數(shù)控雕刻，數(shù)控銑
2387419149
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 28 個(gè)
工控威望: 168 點(diǎn)
下載積分: 638 分
在線時(shí)間: 34(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2013-05-08
最后登錄: 2015-11-10
查看2387419149的 主題 / 回貼
2樓  發(fā)表于: 2014-07-31 16:02
就是平面坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為角度控制時(shí)，普通PLC很難精確的控制，“很多PLC不支持反三角函數(shù)”
2387419149
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 28 個(gè)
工控威望: 168 點(diǎn)
下載積分: 638 分
在線時(shí)間: 34(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2013-05-08
最后登錄: 2015-11-10
查看2387419149的 主題 / 回貼
3樓  發(fā)表于: 2014-07-31 16:05
引用
引用第4樓2000union于2014-07-28 22:39發(fā)表的  :
這個(gè)用PLC控制不行吧，感覺(jué)

開(kāi)始時(shí)想用PLC,就是有些功能無(wú)法實(shí)現(xiàn)！現(xiàn)在想嘗試一下ARM
2387419149
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 28 個(gè)
工控威望: 168 點(diǎn)
下載積分: 638 分
在線時(shí)間: 34(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2013-05-08
最后登錄: 2015-11-10
查看2387419149的 主題 / 回貼
4樓  發(fā)表于: 2014-08-01 09:44
“8,9樓”路徑的確很差，尤其是精確定位時(shí)，角度偏差0.01度，精度只能控制在0.2左右;臂力對(duì)Z軸的動(dòng)態(tài)鎖定也有不足
2387419149
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 28 個(gè)
工控威望: 168 點(diǎn)
下載積分: 638 分
在線時(shí)間: 34(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2013-05-08
最后登錄: 2015-11-10
查看2387419149的 主題 / 回貼
5樓  發(fā)表于: 2014-08-01 19:13
哎哎：我放棄精確插補(bǔ)功能，插補(bǔ)精度1mm；定點(diǎn)精度0.05mm;因?yàn)槲业膽?yīng)用類似于點(diǎn)膠，為方便調(diào)機(jī)才考慮插補(bǔ)。。。

控制器還是用回普通PLC



謝謝大家圍觀！


后續(xù)結(jié)果敬請(qǐng)期待