]各位大俠好：



         小弟想請(qǐng)教大家一個(gè)問(wèn)題，入門(mén)不久，還請(qǐng)解惑，現(xiàn)要做一個(gè)伺服排線系統(tǒng)，位置控制模式，速度是主軸給定，同步，利用一個(gè)增量式編碼器，我想請(qǐng)問(wèn)的是，我只做一個(gè)原點(diǎn)檢測(cè)（工字輪最左端），每次走的距離是線徑（是可改變的），當(dāng)走到工字輪另一邊，需要換向，進(jìn)行下一次的排線，在此處我不用到位檢測(cè)，直接在人機(jī)界面里面設(shè)定工字輪的長(zhǎng)度，（原點(diǎn)--最右端的距離），該如何來(lái)讓他停止并換向。

直接用三菱3u的脈沖輸出口，發(fā)送脈沖+方向

我想問(wèn)的是如何把每次走的距離，來(lái)累加起來(lái)，，以設(shè)定長(zhǎng)度做個(gè)比較，因?yàn)檫@個(gè)發(fā)送脈沖式連續(xù)，收線轉(zhuǎn)一圈，排線走一個(gè)線徑，不能有停頓，而且線速度也要達(dá)到300m/min  是否有辦法在沒(méi)有定位模塊的前提下，讀出伺服電機(jī)的現(xiàn)在位置， ABS指令可以嗎（控制單元與伺服電機(jī)都是三菱，手冊(cè)上說(shuō)可以），求高手指點(diǎn)，改如何做，plc是三菱3u的，伺服電機(jī)是匯川i500系列的，