請幫忙編一個簡單的氣缸控制程序，動作時這樣的，一個接近開關發(fā)訊后第一只氣缸前進發(fā)訊后退回，第二只氣缸前進（不退回）發(fā)訊后第三只氣缸前進（不退回）延時0.01秒后第四個氣缸前進，第四個氣缸前進后外掛的時間繼電器開始計時，時間到后 又重頭開始動作，這是自動。還要求手動能控制幾個氣缸和時間繼電器。第一個氣缸只一個到位接近開關，第二個氣缸兩個接近開關，一個原位，一個到位。

時間到后退回。