XY工作平面上共有24個位置點(diǎn)(12個取料點(diǎn)+12個收料點(diǎn)),Z軸用氣缸控制升降,將取料點(diǎn)1的料件抓取后加工然后放置在收料點(diǎn)1,然后去取料點(diǎn)2取料,加工完成后放到收料點(diǎn)2,如此對應(yīng)循環(huán)下去,直到12個位置點(diǎn)都做完,請問這個控制思路怎么做比較方便?如果在抓取或者送料過程出現(xiàn)暫停,如何實(shí)現(xiàn)釋放暫停后繼續(xù)操作功能,請大家指導(dǎo)一下,謝謝!