goodlazy
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樓主  發(fā)表于: 2012-08-09 09:36
現(xiàn)在有兩個工位,一臺焊接機器人,通過PLC控制兩工件的運動,按下按鈕一工件一運動,當(dāng)工件一運動到工件一的焊接位置時,機器人進行焊接工件一,這時如果按下按鈕二,工件二運動,運動到工件二的焊接位置時停止,這時判斷機器人的焊接狀態(tài),如果焊接結(jié)束,就進行工件二的焊接,如果還在焊接,工件二就在原地等待,直至工件已完成焊接工作。這該怎么實現(xiàn)啊,剛開始學(xué),不太會啊,求指導(dǎo)
andy_gao
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1樓  發(fā)表于: 2012-08-09 10:20
這個問題沒有你想象的那么復(fù)雜,機器人的指令是運行到那個位置時才會執(zhí)行下一步的,舉個例子,
下面是機器人的程序
DI1=ON,call p0;開始焊接工位1
DI2=ON,call P1;開始焊接工位2
;p0    
xxxxx;此處是焊接工位1
DI3=ON
XXXX
DI4=ON
XXX
DO1=ON;此處是工位1焊接結(jié)束,機器人輸出這個信號后工位1的工件進行下一步
;p1    
xxxxx;此處是焊接工位2
DO1=ON;此處是工位2焊接結(jié)束,機器人輸出這個信號后工位2的工件進行下一步
。。。。。。。。。
也就是說機器人在焊接工位1的時候,即使DI=ON,他也不會拋下工位1而去轉(zhuǎn)向工位2的,機器人程序是按步一步一步來的,
就像P0的程序中,如果程序執(zhí)行到DI3=ON的前一步,DI3=ON則會向下執(zhí)行,DI3=off,機器人就在那等,即使DI4=on,它也不會執(zhí)行DI4以后的程序。
和PLC的程序不太一樣的

所以你只要把DI/DO映射對了,剩下的交給機器人的調(diào)試人員就可以了
[ 此帖被andy_gao在2012-08-09 11:07重新編輯 ]
andy_gao
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2樓  發(fā)表于: 2012-08-09 21:28
引用
引用第5樓東方花豬于2012-08-09 17:07發(fā)表的  :
我昨天辦的這種問題,跟你這個類似,也是一個機器人焊接2工位,唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個工位的時候我啟動二工位夾緊等待,一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會。
我用的松下機器人,看你玩PLC牛逼還是機器人編程牛逼了。3樓那個貌似玩機器人編程很強,就是機器人編程,然后采集外面的信號機器人進行邏輯運算,PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動啟動機器人。
我們因為靠PLC做非標(biāo),不能叫機器人編程難住,我就簡單設(shè)置下機器人。正好剛干完給你說下:
1。機器人要加載伺服和程序,這個是總前提
2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序,看你用信號模式還是BCD模式了,因為不管工位一還是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
.......

說實在的我平時接觸的比較多的就是fanuc和松下的機器人,也基本上都是2個工位,因為客戶都要求有預(yù)約,所以一直都那么干,呵呵