想做一個(gè)帶點(diǎn)動(dòng)功能的多點(diǎn)定位控制,要求有點(diǎn)動(dòng)和自動(dòng),有原點(diǎn)�？刂埔�求是:比如有A、B、C、D4個(gè)點(diǎn),A點(diǎn)到B點(diǎn)的距離為10mm,B點(diǎn)到C點(diǎn)的距離為6mm,C點(diǎn)到D點(diǎn)的距離為12mm,每個(gè)點(diǎn)都有1氣缸做上、下動(dòng)作,到D點(diǎn)做完最后一個(gè)動(dòng)作后回到A點(diǎn),而A點(diǎn)可以是原點(diǎn),也可以是通過點(diǎn)動(dòng)到達(dá)的任意位置, 兩端帶限位,斷電后能從未完成的位置繼續(xù)(因?yàn)锳點(diǎn)的位置在點(diǎn)動(dòng)做起點(diǎn)位置是任意的),用觸摸屏指定4個(gè)點(diǎn)間的距離,本人想法是這樣的:程序用步進(jìn)編寫,S0作為原點(diǎn)回歸,S20作為正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng),S21作為反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng),S22作為A點(diǎn),S23作為B點(diǎn),S24作為C點(diǎn),S25作為D點(diǎn),S26作為D一A點(diǎn),首先是A點(diǎn),通過一按鈕回原點(diǎn)后作為起點(diǎn)或通過點(diǎn)動(dòng)在任意位置用一按鈕對(duì)D8140置0作為起點(diǎn),當(dāng)按下起動(dòng)按鈕時(shí),步S22活動(dòng), 某一輸出點(diǎn)置位,控制氣缸下行,到達(dá)下限感應(yīng)器后,下限感應(yīng)器控制氣缸上行,到達(dá)上限感應(yīng)器后,上限感應(yīng)器控制DRVI發(fā)脈沖,脈沖量通過觸摸屏指定到某寄存器D,對(duì)D進(jìn)行運(yùn)算后送到DRVI的S1,就是觸摸屏輸入的是mm,送到S1的是每mm的脈沖量, 當(dāng)走完設(shè)定的距離后通過M8029啟動(dòng)S23 ,如此執(zhí)行下一步直到D點(diǎn),當(dāng)?shù)竭_(dá)D點(diǎn)后把D8140的值變?yōu)樨?fù)數(shù),氣缸執(zhí)行完最后一個(gè)動(dòng)作后回到A點(diǎn),如此循環(huán)。不知這樣的構(gòu)思對(duì)不對(duì)?還有就是斷電繼續(xù)的問題,如果走到A點(diǎn)和B點(diǎn)之間斷電重啟,怎么做才能走完剩余的距離? 請(qǐng)大家給點(diǎn)建議和發(fā)表自己的看法。

加個(gè)絕對(duì)位置編碼器