大家好。 我現(xiàn)在 用西門子的PLC s7-200控制三菱伺服電機(jī) 型號(hào)MR-ES  功率400W  
現(xiàn)在出現(xiàn)一個(gè)很奇怪的現(xiàn)象  我給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)脈沖  電機(jī)運(yùn)行的情況是 走一下停一下（停的時(shí)間很短 ，但是可以明顯看出來(lái)  ） 走 ---停---走--停    脈沖發(fā)完就停了下來(lái)。而且在行進(jìn)過(guò)程中，可以感覺(jué)出來(lái)電機(jī)有輕微的反轉(zhuǎn)現(xiàn)象出現(xiàn)。  就是正常來(lái)說(shuō)應(yīng)該一直向一個(gè)方向走 ，但是這個(gè)電機(jī)在帶動(dòng)機(jī)械裝置行進(jìn)過(guò)程中，就是在停的時(shí)候有稍微一點(diǎn)的反轉(zhuǎn)，然后在停 然后接著正傳。 伺服驅(qū)動(dòng)器上面檢測(cè)的速度也是31  25 12 1 0   12  15 15 32   23  ..這種不穩(wěn)定的速度。
許多人說(shuō)是什么 伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)可能不對(duì) ，但是我覺(jué)得我已經(jīng)設(shè)定為自動(dòng)調(diào)節(jié)了 ，而且伺服驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)的是一個(gè)傳送帶， 只需要很小的扭矩就可以了。  INP（定位完畢信號(hào)）更是奇怪，正常來(lái)說(shuō) 他只是應(yīng)該在我脈沖發(fā)完了以后 就停下來(lái) ，但是伺服電機(jī)的運(yùn)行過(guò)程是走--停 ---走--停   iNP也是 滅---亮--滅--亮。  同時(shí)三菱伺服驅(qū)動(dòng)器 出現(xiàn)了編碼器通訊異常的報(bào)警，但是這個(gè)報(bào)警對(duì)電機(jī)運(yùn)行影響不大，我用同樣的程序控制另一個(gè)伺服電機(jī)   （唯一不同就是機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同） 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的就很好。 沒(méi)有出現(xiàn)這種情況。
我的程序代碼控制同樣型號(hào)的伺服電機(jī) 跑的很好。   唯一有問(wèn)題的就是驅(qū)動(dòng)同樣機(jī)械結(jié)構(gòu)的兩個(gè)電機(jī) 都出現(xiàn)了上述現(xiàn)象（就是電機(jī)帶動(dòng)皮帶）
沒(méi)問(wèn)題的是電機(jī)帶動(dòng)螺紋桿。

很明顯，螺紋桿的慣量要大些！響應(yīng)過(guò)快，有過(guò)沖的現(xiàn)象！
伺服的參數(shù)要調(diào)整，減小剛性，加大增益