學(xué)無(wú)止靜
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 106 個(gè)
工控威望: 217 點(diǎn)
下載積分: 4674 分
在線時(shí)間: 319(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2022-04-17
最后登錄: 2024-12-24
查看學(xué)無(wú)止靜的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2023-08-25 15:49
在在常見(jiàn)的追剪運(yùn)行速度曲線討論中，包括回程通常都是給出一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的梯型波。
在實(shí)際應(yīng)用中這個(gè)梯型波是怎樣能確保每次都能回到精確的原點(diǎn)呢?否則這個(gè)誤差
就會(huì)帶給下一次長(zhǎng)度追蹤結(jié)果，有經(jīng)驗(yàn)的前輩能解釋下處理方法嗎？
[ 此帖被學(xué)無(wú)止靜在2023-08-25 16:00重新編輯 ]
問(wèn)題不大266
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 57 個(gè)
工控威望: 212 點(diǎn)
下載積分: 755 分
在線時(shí)間: 48(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2023-08-20
最后登錄: 2023-11-19
查看問(wèn)題不大266的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2023-08-25 17:12
追剪原理能講一下嘛？至于回原應(yīng)該有參考位的吧，機(jī)械原點(diǎn)或者是設(shè)的原點(diǎn)位置。
卓發(fā)智能
相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。
級(jí)別: 工控俠客
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 2457 個(gè)
工控威望: 3066 點(diǎn)
下載積分: 11431 分
在線時(shí)間: 660(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2008-08-03
最后登錄: 2024-12-20
查看卓發(fā)智能的 主題 / 回貼
2樓  發(fā)表于: 2023-08-25 17:32
這個(gè)梯形波就是一個(gè)帶有加減速線性的速率，與PID類似。
相信自我！
langui
級(jí)別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1541 個(gè)
工控威望: 1764 點(diǎn)
下載積分: 6257 分
在線時(shí)間: 642(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2014-06-16
最后登錄: 2024-12-12
查看langui的 主題 / 回貼
3樓  發(fā)表于: 2023-08-26 08:10
要么外加編碼器做全閉環(huán)，要么用伺服編碼器做半閉環(huán)。你只用接近開(kāi)關(guān)做原點(diǎn)，來(lái)回跑肯定會(huì)有誤差，取決于你伺服的性能質(zhì)量。
學(xué)無(wú)止靜
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 106 個(gè)
工控威望: 217 點(diǎn)
下載積分: 4674 分
在線時(shí)間: 319(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2022-04-17
最后登錄: 2024-12-24
查看學(xué)無(wú)止靜的 主題 / 回貼
4樓  發(fā)表于: 2023-08-26 10:55
回三樓：
用的是伺服半閉環(huán)。如果是做全閉環(huán)，從啟動(dòng)追蹤到鋸（切)結(jié)束返回，兩個(gè)完整的速度設(shè)定梯型波走完，也不能保證精確地回到啟動(dòng)位置，因?yàn)槊}沖當(dāng)量尾數(shù)的累積誤差,此外還有絲杠的間隙等因素。
問(wèn)題不大266
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 57 個(gè)
工控威望: 212 點(diǎn)
下載積分: 755 分
在線時(shí)間: 48(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2023-08-20
最后登錄: 2023-11-19
查看問(wèn)題不大266的 主題 / 回貼
5樓  發(fā)表于: 2023-08-26 12:32
絕對(duì)值伺服是不是能消除累計(jì)誤差？至于機(jī)械誤差，做個(gè)補(bǔ)償？