312496169
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級別: 探索解密
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樓主  發(fā)表于: 2021-11-29 11:47
模型：伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點，隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米，那到達機械零點后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉到機械零點。



問題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實際只運行了0.9米。我們再假設一個誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒有長出1米的時候。



那么，這個誤差不斷累計，轉得越多，累計得越多。比如轉10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。
受不了了
級別: 家園�？�
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1樓  發(fā)表于: 2021-11-29 12:33
看過凹印機之類的你就不會有這迷惑了
樓主留言：
如果了解你說的“凹印機”，且能解決我都問題，就不i會發(fā)帖了哦。如果你了解，請你說的詳細一點
18857713026
賺點辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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2樓  發(fā)表于: 2021-11-29 16:20
集電集 可能因為干擾原因造成忽大忽小
通訊 和 內部位置模式  只和機械誤差有關  機械精度要是很高的話
抓示波器波形   是不是剛性和慣量不足造成 位置丟失
樓主留言：
這個不是干擾的問題，是機械累積誤差，或者說是計算誤差，比如我是裝在同步輪上的，同步輪精度會影響，我請問的是有什么辦法消除這樣的誤差，有的人的做法是重復多少次后再回機械原點，但是這樣的做法就要設備停下來，但是這邊不接受機臺暫停回原點
chenxiaochun
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3樓  發(fā)表于: 2021-11-29 16:23
圖片：
好好學習哦
18857713026
賺點辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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4樓  發(fā)表于: 2021-11-30 08:37
引用
引用樓主312496169于2021-11-29 11:47發(fā)表的 皮帶單方向連續(xù)定位，伺服如何保證其精度 :
模型：伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點，隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米，那到達機械零點后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉到機械零點。
.......

2種方法嗎。
1.普通PLC做。。 回原點 直接用3段PLS做   加速 恒速 減速   減速段脈沖+一段尋找原點的偏移量    原點信號上升沿中斷 關閉PLS  定義 自定義位置(偏移) 為新零點
2.伺服內部做        POS觸發(fā)走內部定位   距離 速度 加減速時間  485設定   走增量位置   原點做伺服DI口的事件中斷   走一個相對位置  0或者+-偏移  中斷結束自動觸發(fā)下一段中斷 以當前位置(偏移)為新原點              
樓主留言：
用PLC的PLS發(fā)脈沖，通過零點后停下來；這個速度對位置的精度影響太大了，稍微速度200mm/s,精度可做到0.1mm左右，速度越大，偏差的位置就越大了
受不了了
級別: 家園�？�
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5樓  發(fā)表于: 2021-11-30 11:08
嗯，你這個比印刷包裝行業(yè)的追蹤馬克線還簡單很多，其實就是個普通的機床回零
樓主留言：
回零那樣做也行，就是速度太慢了
深度游子
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6樓  發(fā)表于: 2021-12-07 14:19
不知你對速度的要求怎么樣，這種方式會降低運行速度，可以試試中斷定位，假如要定位1米，可以先相對定位0.98米，然后切換成脈沖輸出指令，以恒定速度運行，碰到零點后，停止輸出。再進行下一次定位。
樓主留言：
機械設計的原因，原點安裝位置在啟動和結束中間
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    7樓  發(fā)表于: 2021-12-16 19:25
    增加旋轉編碼器進行位置實時反饋
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    8樓  發(fā)表于: 2021-12-16 20:54
    每轉一圈就回一次原點不就行？��？？
    樓主留言：
    要十幾個相對定位皮帶才能轉一圈，但是這個會影響周期，且動作也不合理啊
    微信hui530527      b站賬號，非標自動化譚工
    請不要隨意加我，不會隨便通過。QQ群942493953
    方飛2021
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    9樓  發(fā)表于: 2021-12-17 08:55
    伺服里面也有編碼器  你再加一個編碼器  好像也解決不了問題啊
    引用
    引用第7樓呂工于2021-12-16 19:25發(fā)表的  :
    增加旋轉編碼器進行位置實時反饋
    jinle520
    QQ:229441204
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    10樓  發(fā)表于: 2021-12-17 15:45
    引用“比如我定位1米，實際只運行了0.9米�！�


    說明你沒計算好伺服要多少個脈沖皮帶才轉1米。也就是馬達多少個脈沖皮帶才轉一圈，轉動1米。

    這就是馬達多少個脈沖皮帶才能轉一圈，轉動1米的問題，計算好了，不會有誤差的。

    比如：整條皮帶上的齒數(shù)為100，馬達上的動輪1圈為30個齒，那么就是100：30，約分為10：3。

    把伺服驅動器設置為9000個脈沖馬達轉一圈，最后就可以算出皮帶轉一圈，PLC要發(fā)送多少個脈沖了。

    發(fā)送脈沖數(shù)=9000*10/3=30000，經(jīng)過計算出來，每次發(fā)30000個脈沖皮帶就剛好轉一圈，回到原點位置，不多也不會少。
    十三
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    11樓  發(fā)表于: 2021-12-26 20:38
    1.每次伺服置位一下（最簡單便宜）。2用用磁柵尺反饋+修正（相對較貴一點）。2用絕對值磁柵尺（最貴，精度高）�？梢杂盟欧碾p環(huán)路功能。