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樓主  發(fā)表于: 2019-09-24 11:00
1.臺達(dá)DVP-24ES PLC帶 創(chuàng)正科技的伺服            
2. 工藝是   伺服電機轉(zhuǎn)一圈360度   分16等份  每次轉(zhuǎn)22.5度        這個伺服驅(qū)動器轉(zhuǎn)一圈的脈沖 即編碼器脈沖  625 X16=10000    這個625我是看伺服顯示器得到的    PLC總脈沖數(shù)給36000  伺服電子齒輪比為10/36  ,這樣 每次給2250個脈沖     使用指令PLSY K10000  K2550  Y0   頻率10000    脈沖數(shù)2550
  3.下面是每次伺服   記錄到的脈沖數(shù):

第一組2246    第 二組4496  第三組 6746  第四組 8996   第五組 11246   第6組13496  第七組15746 第 八組17996    記錄了八組     后面重復(fù)測也是這樣的數(shù)據(jù)

4.發(fā)現(xiàn)的問題就是第一組2250-2246=4少了四個脈沖  后面幾組 收到脈沖是對的4496-2246=2250.
5.硬件方面的話 PLC到伺服控制器 采用的不是標(biāo)準(zhǔn)線因為倉庫沒有  所以隨便整了個編碼器的屏蔽線接的     驅(qū)動器也可靠接地了   PLC 的24V電源還有伺服驅(qū)動器上所需要的24V電源是單獨給的
  
  請教論壇里前輩們   我這個偏差得怎么解決   閉環(huán)控制沒做過    我現(xiàn)在使用的PLC不支持高速輸入    我問臺達(dá)的工程師說讓我通過485通訊讀取 驅(qū)動器里面的實際脈沖做比較換算 我現(xiàn)在不清楚是伺服自身帶偏差還是咋回事    小弟先在這里謝啦!!  
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1樓  發(fā)表于: 2019-09-24 11:06
還有伺服增益我該如何調(diào)整 出廠值30
gaoyingchun
GaoYingChun
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2樓  發(fā)表于: 2019-09-24 11:12
1、是每次一開機的脈沖丟4個嗎?確定不是指令的問題
2、速度變化一下,增大或減小,觀察一下什么情況
3、如果都是這樣,又找不出其他原因,那就程序中改改,第一次定位發(fā)送2254個脈沖
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3樓  發(fā)表于: 2019-09-24 11:16
對的 每次第一組丟四個脈沖   我在程序里面第一次發(fā)2254個脈沖試了  伺服那邊讀取到是2253 郁悶啊.
yezouping
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4樓  發(fā)表于: 2019-09-24 12:25
運行第一組之前監(jiān)控伺服脈沖個數(shù)是0嗎。
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    5樓  發(fā)表于: 2019-09-24 12:36
    對第一組之前脈沖個數(shù)零   這個伺服可以使能清零
    不小心遇見你
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    6樓  發(fā)表于: 2019-09-24 12:39
    引用
    引用第4樓yezouping于2019-09-24 12:25發(fā)表的  :
    運行第一組之前監(jiān)控伺服脈沖個數(shù)是0嗎。

    應(yīng)該是這個問題
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    wu32u2
    耐得住挫折的打磨,我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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    7樓  發(fā)表于: 2019-09-24 14:38
    第一步:把PLC和伺服拆下來拿回辦公室單獨試程序,PLC中只寫入一條PLSY指令,其他什么都不要寫,如果這樣還是丟脈沖,那就是PLC有問題了。如果不丟脈沖,程序有問題或者設(shè)備24V直流電漏電。
    成功的路上需要幫助
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    都沒有個性哪來的個性簽名啊
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    8樓  發(fā)表于: 2019-09-24 15:09
    我覺得線纜兩端套個磁環(huán)可能有用
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    9樓  發(fā)表于: 2019-09-24 16:02
    引用
    引用第7樓wu32u2于2019-09-24 14:38發(fā)表的  :
    第一步:把PLC和伺服拆下來拿回辦公室單獨試程序,PLC中只寫入一條PLSY指令,其他什么都不要寫,如果這樣還是丟脈沖,那就是PLC有問題了。如果不丟脈沖,程序有問題或者設(shè)備24V直流電漏電。



    我換了臺達(dá)ES2的PLC  然后下了個只帶PLSY 指令 發(fā)脈沖  伺服顯示的脈沖也是2246    這種情況是不是可以認(rèn)為伺服精度不夠?
    1421448580
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    10樓  發(fā)表于: 2019-09-24 17:54
    懷疑你使能后立即發(fā)脈沖
    yezouping
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    11樓  發(fā)表于: 2019-09-24 18:08
    同意10樓的說法,先使能后發(fā)脈沖。
    本人長期從事非標(biāo)自動化設(shè)備電氣控制工作:
    1.熟悉各種品牌PLC程序設(shè)計, 上位機組態(tài)編程,遠(yuǎn)程下載、手機APP監(jiān)控寫入數(shù)據(jù)、電腦端監(jiān)控寫入數(shù)據(jù)、人機界面HMI編程,變頻器、伺服電機、步進(jìn)電機驅(qū)動等綜合應(yīng)用;
    2.可承接各種PLC、觸摸屏程序代寫服務(wù),用EPLAN畫圖,免費出電氣原理圖、布局圖、BOM清單。
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